Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Parallel Manipulators Towards New Applications Part 13

Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG Tải xuống

Nhiều chương trình CAD hiện nay cho phép tạo ra các mô hình ba chiều để có thể nhìn từ mọi góc độ. Các chương trình CAD mô hình hóa vật thể đặc tiên tiến là một hệ thống thiết kế hiện thực ảo. Những mô hình đặc như vậy có thể được dùng làm cơ sở cho các phân tích phần tử hữu hạn (FEA) và / hoặc tính toán động lực dòng chảy (CFD) của thiết kế. Cho đến ứng dụng gia công với trợ giúp máy tính (CAM), những mô hình này cũng có thể được dùng. | A Reconfigurable Mobile Robots System Based on Parallel Mechanism 353 The homogeneous transformation matrix T from the world coordinate OXYZ to the coordinate O X Y Z is described as 6 . c0y 0 s y f1 0 0 1 cỡ2 - sez 0 T Rot Y Rot X Rot Z 0 1 0 0 cỡx - sOx s z O 0 - sỡy 0 cOy. 0 sOx cOy . 0 0 1. 6 After the reconfiguring movement A B C and D are changed to new positions described as A1 B1 C1 and D1. The Cartesian coordinates of the new points can be expressed as 7 and 8 . A1 B1 Rot Z A B 7 C1 D1 - t C d 8 There are some constraints to the mechanical structure as shown in 9 and 10 . The lengths of the link L1 and L2 are equal to the distance between C1A1 and D1B1 respectively. L1 - C1- A1 L2 - D1 - B1 9 10 All these results are inserted into 9 and 10 then the kinematics expression results from them. L1 K c0yc0z s0 s0ys0z - K -sỡzcỡy sỡxsỡycỡz Lcỡxsỡy - Kcỡz - Ksỡz 2 K cỡxsỡz - K cỡxcỡz - Lsỡx - Ksỡz Kcỡz 2 K -sOycOz sOxcOysOz - K s0ys0z sdxcdycdz Lcỡxcỡy 2 L22 K c0yc0z s6xs6ysdz K -s0zc0y sexseycez Lc6xsO - Kc0Z KsOZ 2 x y Z Z K c0xs0z K cOxcOz -Lsỡx -Ksỡz -Kcỡz 2 K s0y c6z sO O sỡz Y Z X Y Z K sỡysO sOOcỡy Lc0 cO 2 y Y Z X Y Z x y 11 12 Named Tl1 L11 2 TL2 L21 2 then the relation between q and d can be concluded as 13 . q Tli1 2 TL21 2 ỡz t 13 The relationship of the world coordinate and the reference joint coordinate can be concluded. Furthermore the movements can be anticipated according to the joints driving outputs. 354 Parallel Manipulators Towards New Applications 4. System realization 4.1 Mechanical realization The JL-I system consists of three connected identical modules for crossing grooves steps obstacles and traveling in complex environment. The mechanical structure is flexible due to its uniform modules and special connection joints Fig. 6a . Actually each module is an entire robot system that can perform distributed activities Fig. 6b . a b Fig. 6. The robotics system of JL-I Fig. 7. An artistic impression of the module A Reconfigurable Mobile Robots .