Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Design, modelling and simulation of a remotely operated vehicle – Part 1

This paper presents the numerical simulation of a recently developed Remotely Operated Vehicle (ROV) utilising theoretical and experimental work to obtain the vehicle’s hydrodynamic characteristics and a LabVIEW based numerical model to predict its behaviour. | Journal of Computer Science and Cybernetics, V.29, N.4 (2013), 299–312 DESIGN, MODELLING AND SIMULATION OF A REMOTELY OPERATED VEHICLE – PART 1 HUNG DUC NGUYEN, SACHITH MALALAGAMA, DEV RANMUTHUGALA University of Tasmania / Australian Maritime College; nguyenhd@amc.edu.au Tóm t t. Bài báo trình bày mô phỏng số cho một phương tiện ngầm vận hành từ xa (ROV) mới được phát triển gần đây sử dụng lý thuyết và thử nghiệm để thu được đặc tính thủy động lực học và mô hình số dùng LabVIEW để ước lượng động thái của phương tiện ngầm. Nhằm thiết kế và thực hiện điều khiển chính xác một phương tiện ngầm vận hành từ xa trong khi làm nhiệm vụ thì mô hình toán yêu cầu các hệ số thủy động học chính xác được xác định thông qua sự kết hợp giữa phương pháp giải tích, động học chất lỏng tính toán (CFD) và thử nghịệm. Mô phỏng dùng LabVIEW có thể kiểm chứng được các tham số và mô hình toán của phương tiện ngầm vận hành từ xa theo các điều động và điều kiện hoạt động thay đổi. T khóa. Mô hình hóa, CFD, mô phỏng số, điều khiển, phương tiện vận hành từ xa và phương tiện ngầm. Abstract. This paper presents the numerical simulation of a recently developed Remotely Operated Vehicle (ROV) utilising theoretical and experimental work to obtain the vehicle’s hydrodynamic characteristics and a LabVIEW based numerical model to predict its behaviour. In order to design and to implement precise control of the ROV during missions, the mathematical model requires accurate hydrodynamic coefficients, which are determined for the ROV through a combination of analytical, Computational Fluid Dynamics (CFD), and experimental work. The LabVIEW based simulation enabled the verification of the coefficients and mathematical model under varying operational manoeuvres and conditions. Key words. Modelling, CFD, numerical simulation, control, ROV and underwater vehicle. Abbreviation AMC: Australian Maritime College; AUV: Autonomous Underwater Vehicle; CFD: Computational Fluid Dynamics; CWC: Circulating Water .