Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển trượt thích nghi mờ robot 3 bậc tự do RPP

Bài viết Điều khiển trượt thích nghi mờ robot 3 bậc tự do RPP trình bày phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI MỜ ROBOT 3 BẬC TỰ DO RPP ADAPTIVE FUZZY SLIDING MODE CONTROL FOR THREE DEGREES OF FREEDOM ROBOT RPP Phí Hoàng Nhã1 Nguyễn Đăng Hải1 DOI https doi.org 10.57001 huih5804.81 dụng bộ điều khiển truyền thống để điều khiển hoạt động TÓM TẮT của robot. Công bố 4-7 là các nghiên cứu về robot 3 bậc tự Robot 3 bậc tự do RPP được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công do nhưng không phải loại robot RPP. Như vậy robot 3 bậc nghiệp như sơn hàn . Điều khiển robot bám quỹ đạo là một bài toán điều khiển tự do RPP còn chưa được nhiều công trình quan tâm hầu hết quan trọng trong hệ thống robot công nghiệp hiện nay. Bài báo này trình bày các công trình công bố trên hoặc chỉ dừng lại ở các thuật phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều toán điều khiển cơ bản chưa xét tới tác động của nhiễu hoặc khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP. Các kết quả được kiểm chứng đối tượng điều khiển là robot khác. Chính vì vậy trong bài thông qua mô phỏng số với nhiều kịch bản khác nhau cho thấy bộ điều khiển báo này thuật toán điều khiển trượt được áp dụng để điều trượt thích nghi mờ cho chất lượng điều khiển tốt với khả năng bám quỹ đạo khiển cho robot 3 bậc tự do RPP bám quỹ đạo cho trước kết chính xác. hợp với bộ điều khiển mờ nhằm hạn chế ảnh hưởng của Từ khóa Robot RPP điều khiển trượt điều khiển trượt thích nghi mờ. nhiễu đến hệ thống. ABSTRACT Sau phần giới thiệu nội dung bài báo sẽ trình bày mô hình toán của robot 3 bậc tự do RPP thuật toán điều khiển An RPP-3 degree of freedom RPP-3DOF robot is widely applied in many trượt thích nghi mờ kết quả mô phỏng số và cuối cùng là industrial fields such as painting and welding etc. Controlling industrial robots kết luận. to follow the desired trajectory is a challenging task today. This paper presents an adaptive fuzzy sliding control method that considers disturbances in 2. MÔ HÌNH TOÁN ROBOT 3 BẬC TỰ DO RPP controlling the