Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
cơ sở tự động học, chương 6

Sơ đồ khối và hàm chuyển của hệ thống đa biến. H.2_5 trình bày sơ đồ khối nhiều biến, với p input và qoutput. H.2_5b được dùng nhiều vì đơn giản. Sự nhiều input và output được biểu diễn bằng vector . H.2_6 chỉ sơ đồø khối dạng chính tắc của hệ thống đa biến. Hàm chuyển được suy bằng cách dùng phép tính đại số các ma trận. C(s) = G(s). E(s) (2.32) E(s) = R(s) - B(s) (2.33) B(s) = H(s). C(s) (2.34) Ở đó : C(s) là ma trận qx1: vector output E(s), B(s), R(s): đều là ma trận px1 G(s). | Chương 6 Sơ đô khôi và hàm chuyên của hệ thông đa biến. H.2_5 trình bày sơ đồ khối nhiều biến với p input và q output. 5b được dùng nhiều vì đơn giản. Sự nhiều input và output H.2_ được biểu diễn bằng vector . H.2_6 chỉ sơ đồ0 khối dạng chính tắc của hệ thống đa biến. Hàm chuyển được suy bằng cách dùng phép tính đại số các ma trận. C s G s . E s 2.32 E s R s - B s 2.33 B s H s . C s 2.34 Ở đó C s là ma trận qx1 vector output E s B s R s đều là ma trận px1 G s và H s là ma trận qxp và pxq ma trận chuyển. Thay 2.34 vào 2.33 và rồi thay 2.33 vào 2.32 C s G s . R s - G s . H s .C s 2.35 Giải C s từ 2.35 C s I G s . H s -1. G s . R s 2.36 Giả sử I G s . H s không kỳ dị non singular . Nhận thấy rằng sự khai triển tương quan vào ra ở đây cũng tương tự như hệ đơn biến. Nhưng ở đây không thể nói về tỉ số C s R s vì chúng đều là các ma trận. Tuy nhiên vẫn có thể định nghĩa ma trận chuyển vòng kín như sau M s I G s . H s 1. G s 2.37 Phương trình 2.36 được viết lại C s M s . R s 2.38 Thí dụ 2.1 Xem ma trận hàm chuyển đường trực tiếp và ma trận hàm chuyển hồi tiếp của hệ H.2_6 là 2.39 H s 1 0 0 1 2.40 Ma trâm hàm chuyển vòng kín được cho bởi phương trình 2.37 và được tính như sau s 3 1 1 1 s 2 s s 1 s s 2 1 -2 2 S 1J s zj 3.Những định lý biến đổi sơ đồ khối. a. Các khối nối .