Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Câu 1 : Cho hệ thống điều khiển kín phản hồi âm có hàm truyền mạch hở như sau : . | VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỎNG Câu 1 Cho hệ thống điều khiển kín phản hồi âm có hàm truyền mạch hở như sau W p k p 2 Với k 0 p p 1 p 3 a. Tìm khoảng xác định của k để hệ kín ổn định. b. Tìm sai lệch tĩnh của hệ thống kín khi đầu vào tác động là hàm u t t Giải u t W p y t a. Phương trình hệ kín W p .k p 2 . 1 W p p p 1 p 3 k p 2 Phương trình đặc trưng A p p3 4p2 3 k p 2k Áp dụng tiêu chuẩn Routh Các phần tử cột 1 của bảng Routh phải lớn hơn 0 Ta có bảng 1 3 k 4 2k 4 3 k - 2k 4 2k Vậy điều kiện để hệ ổn định là k 0 2k 0 4 3 k - 2k 0 Kết luận Để hệ ổn định thì k 0 b. Sai lệch tĩnh của hệ thống Khi u t t . Nếu r 0 thì ess r 1 thì pr 1 ess Lim pr k w p u p Trong đÓ u p - 1 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer http www.novapdf.com VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỎNG p1 1 Thay vào ta được e Lim------------ ss 1 k p 2 p1 k. p _ p p 1 p 3 1 p2 _ 1 - 3 e Lim-------- . ----. - - p kk p 2 2k2 p p 1 p 3 Với p 0 Câu 2 sau Cho hệ thống điều khiển kín phản hồi âm đơn vị có hàm truyền mạch hở như W p 0 2p 1 0 01p 1 5 Tính các thông số cho bộ điều khiển tối ưu độ lớn R p của hệ thống trên. Giải Do có một hằng số thời gian vượt trội và các hằng số thời gian khác đủ nhỏ nên ta chọn bộ điều khiển PI. R p kr 1 -L tip T1 - 0 2 s 2kTy T Tr Trong đó TI Tr kp 2.5. 5.0 01 0 5s 02 0 4 0 5 - Rịp kp 1 -L - R p 0 4 1 tip - - 0 2 p Câu 3 . Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền như sau W p 2p 1 p 1 Tính đáp ứng quá độ của hệ thống. Giải Đáp ứng quá độ của hệ thống h t - L-1 WM 1 . p - Ae-0t Be-1t C.e -1 2 t Trong đó A - Lim Ị10 10 p 0 2 Create PDF files without this message by purchasing novaPDF printer http www.novapdf.com VANNGOCPRO ĐỀ THI ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỎNG B Lim 10 p -1 p 2p 1 7 C Lim z -40 p -1 2 p p 1 Vậy h t 10e-0t 10e-1t - 40.e -1 2 t Câu 4 Cho hệ rời rạc được mô tả như hình vẽ 1 - e -sT Biết G0 s GZOH s T 0 1s 1 s 1 s a. Xác định hàm truyền của hệ rời rạc trên b. Tìm đáp ứng của hệ thống khi hàm đầu vào là hàm bậc thang đơn vị với điều kiện đầu bằng .