Tham khảo tài liệu 'vi điều khiển – cấu trúc – lập trình và ứng dụng part 9', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | define L22 50 define L23 100 define L24 140 define L2 5 180 rỵ T í Tk Tt - -- Tk À- -iiriir iiii- cap 3 tốc độ nhỏ nhất tốc độ của động cơ bên phải define R31 0 define R32 20 define R3 3- 50 define R34 80 define R3 5 120 tốc độ của động cơ bên trái define L31 ũ define . L32 20 define L33 50 define L34 80 define L35 120 định nghĩa label define go 0 define back 1 định nghĩa các trạng thái của robot 1 là cảm biến tương ứng Ở trên vạch 0 là cảm biến ả ngoài vạch ì define L4 0BŨ000000Ũ define L3 0B010000ŨŨ define L2 0B011Ũ0ŨŨ0 define LI 0B0Ũ11Ũ000 tương ứng hình define TT tương ứng hình . a define R1 0B000011ŨŨ tương ứng hình define R2 ŨB000ŨŨ110 define R3 0BŨŨŨ0Ũ010 define R4 OBOOOOỌOOO unsigned int counterũ biến đếm của encoder ỵ ỵ chương trình con điều khiển động cơ bên trái void runL unsigned char power unsigned char dir OCRO - power biến power chứa tỷ lệ xung PWM if dir go chiều tiến 168 DR0LE1 1 DROLE2 0 ì else if dir back chiều lùi DROLE1 0 DROLE2 1 chương trinh con dừng khoá động cơ trái void stopL void DROLE1 1 DROLE2 1 y À À t it jl ilfi ii chương trình con điều khiển động cơ bền trái void runR unsigned char power unsigned char dir OCR2 power if dir go DROLE3 1 DROLE4 0 else if dir back DROLE3 0 DROLE4 1 y y TtTt itTtA - fc-fr lt lr ilr chương trình con dừng khoá động cơ phải void stop_R void DROLE3 1 DROLE4 1 ý - - - -- - - - chương trình con dừng toàn bộ robot 169 void stop void OCRŨ 0CR2 0 stop_L stop_R chương trình con điều khiển chạy bám đường dò đường tốc độ cao nhất void trackingl unsigned int cm unsigned char tempi temp2 INPUT counterũ 0 do INPUT PINC đọc các cảm biến INPUT INPUT ŨX81 ị bỏ đi 2 chân không dùng switch INPUT case TT robot chạy thẳng runR RI 4 go runL LI 4 gơ t emp1 0 temp2 ũ break case LI robot chạy hơi lệch sang trái runR RI4 go runL L13 go tempi 0 temp2 0 break case L2 robot chạy lệch sang trái runR RI 4 go runL L12 go tempi 1 temp2 0 break 170 .
