Mobile Robots - Moving Intelligence Part 7

Tham khảo tài liệu 'mobile robots - moving intelligence part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Design and Control of an Omnidirectinal Mobile Robot with Steerable Omnidirectional Wheels 231 rotate the wheel modules respectively. Note that the force Fi i 1 . 4 is the traction force acting on the wheel in the direction of active rolling. Using the Jacobian matrix defined in Eq. 4 the relationship between the wheel traction forces and the resultant forces acting on the robot body is given by Fr J-T Fw or Fw JT Fr 14 where Fw F1 F2 F3 F4 T and Fr Fx Fy Tz T t . It is noted that Fr is given by a vectorial sum of traction forces. Varying a combination of the traction forces can generate arbitrary forces and moments for driving the vehicle and the moment for steering the wheel modules. In addition wheel forces are given by R Fw U - Iwũ w - Cw w or R Fw U -Ặw Vw - w Vw 15 R R where R is the wheel radius U U1 U2 U3 U4 T where ui is the motor torque of the i-th motor Iw is the moment of inertia of the wheel about the drive axis and Cw is the viscous friction factor of the wheel and rnw 1 2 3 4 r where Ũ1 is the angular velocity of the i-th wheel. From Eq. 5 the wheel velocity and acceleration vectors are obtained by Vw J -1Vr Vw J -1Vr J -1Vr 16 After substitution of Eq. 14 15 and 16 into 12 the following relation is obtained R-1M nov ilv i - I T _ t-T I 1tt_ Iw T-1x7 _1_ I 1v _ cw i-1w I Í17T M r RVr RVr I J Fw J I -R U _p2 J Vr J Vr1 2 J Vr I 17 This can be simplified by use of the relation R M r R Mr to RJTMr J-1 Vr RJT R-1MrR J-1 -C J Vr U 18 1 R 1 1 R R 1 Eq. 18 represents the dynamic model of a robot. 3. CVT of OMR-SOW As explained in Section 2 a change in the steering angle of OMR-SOW functions as a CVT. The CVT of an automobile can keep the engine running within the optimal range with respect to fuel efficiency or performance. Using the engine efficiency data the CVT controls the engine operating points under various vehicle conditions. A CVT control algorithm for the OMR-SOW ought to include the effects of all four motors. A simple and effective algorithm for

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
21    182    0
5    441    23
4    211    16
5    325    17
51    146    0
41    214    10
124    131    7
47    187    3
118    317    30
100    298    12
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
13    26906    1220
3    17753    186
25    15659    3315
20    14374    1338
14    12012    2257
37    11490    2655
16    11301    1729
8    8951    1696
23    8433    290
3    8298    163
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
89    4    1    30-11-2021
40    23    1    30-11-2021
44    14    1    30-11-2021
94    35    1    30-11-2021
4    41    1    30-11-2021
60    27    1    30-11-2021
25    29    4    30-11-2021
98    54    2    30-11-2021
73    29    1    30-11-2021
11    36    1    30-11-2021
6    5    1    30-11-2021
107    13    1    30-11-2021
126    27    1    30-11-2021
111    27    1    30-11-2021
7    18    1    30-11-2021
76    18    1    30-11-2021
13    23    2    30-11-2021
13    20    1    30-11-2021
292    20    1    30-11-2021
105    33    1    30-11-2021
TÀI LIỆU HOT
3    17753    186
13    26906    1220
3    1132    72
580    3221    307
584    1604    63
62    3773    1
171    3372    567
2    1420    68
51    1885    123
53    2591    110
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.