# Mobile Robots -Towards New Applications 2008 Part 2

## Tham khảo tài liệu 'mobile robots -towards new applications 2008 part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Biped Without Feet in Single Support Stabilization of the Vertical Posture with Internal Torques 31 constraint imposed on each torque rj U i 1 . n-1 U const We deduce from 6 the state model with x V V T x Ax br Here A 0nxn -D-1G b nx n-1 D-1B 7 8 9 Introducing a nondegenerate linear transformation x Sy with a constant matrix S we are able to obtain the well-known Jordan form Ogata 1990 of the matrix equation 8 y Ay dr 10 where Í 1 L S -1AS 0 Ì d S -1b l2n 7 11 Here X1 . X2nare the eigenvalues of the matrix A d is 2n x n-1 matrix. Let us consider that the positive eigenvalues have the smaller subscript. For the two-link biped we will obtain X1 0 Re Xi 0 i 2 3 4 for the three-link biped X1 0 X2 0 Re Xi 0 i 3 - 6 and for the five-link biped Xi 0 i 1 2 3 ReXj 0 j 4 -10 . 4. Problem Statement Let x 0 here 0 is a 2n x 1 zero-column be the desired equilibrium state of the system 8 . Let us design the feedback control to stabilize this equilibrium state x 0 under the constraint 7 . In other words we want to design an admissible satisfying the inequality 7 feedback control to ensure the asymptotic stability of the desired state x 0 . Let W be the set of the vector-functions r t such that their components ri t i 1 . n -1 are piecewise continuous functions of time satisfying the inequalities 7 . Let Q be the set of the initial states x 0 from which the origin x 0 can be reached using an admissible control vector-function. Thus the system 8 can reach the origin x 0 with the control r t e W only when starting from the initial states x 0 e Q . The set Q is called controllability domain. If the matrix A has eigenvalues with positive real parts and the control torques ri t i 1 . n -1 are limited then the controllability domain Q is an open subset of the phase space X for the system 8 see Formal sky 1974 . 32 Mobile Robots Towards New Applications For any admissible feedback control r r x L x U i 1 . n-1 the corresponding basin of attraction V belongs to the controllability domain

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
21    370    0
5    1130    64
4    582    37
5    793    65
41    451    14
51    238    2
124    340    9
47    273    3
118    609    41
100    592    21
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
13    40607    2391
3    24740    248
25    24203    4264
16    19827    2835
20    19364    1541
1    19110    612
14    19051    2964
37    15967    2956
3    15665    323
1    14323    131
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
4    57    4    15-04-2024
137    52    1    15-04-2024
5    55    2    15-04-2024
2    46    1    15-04-2024
21    322    1    15-04-2024
157    302    38    15-04-2024
15    313    1    15-04-2024
46    85    1    15-04-2024
6    78    3    15-04-2024
77    252    1    15-04-2024
12    66    1    15-04-2024
8    206    1    15-04-2024
8    57    2    15-04-2024
68    218    5    15-04-2024
77    52    3    15-04-2024
107    100    3    15-04-2024
5    376    1    15-04-2024
153    98    2    15-04-2024
183    189    3    15-04-2024
6    309    1    15-04-2024
TÀI LIỆU HOT
3    24740    248
13    40607    2391
3    2696    81
580    4963    363
584    3262    100
62    6564    1
171    5611    717
2    3042    78
51    4366    199
53    4645    187
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.