# Mobile Robots Current Trends Part 6

## Tham khảo tài liệu 'mobile robots current trends part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Mobile Platform with Leg-Wheel Mechanism for Practical Use 139 Fig. 12. Calculation model. a For the trajectory of a leg tip when raising and lowering a wheel. b For Vw and Vw4. c For swing phase. d For wheel mode. Vpp t Vppx t Vppy t Pw2x t AA Pw2x t 0 5 -1 Pw2y t 1 Pw2y t At A9o t tan 1 tan 1 -. 6 oy Pw2x t Pw2x t At w A90 t is the sum of the changes in the projected front steering angle 9ieg t and the body yaw angle 9b t A9o t A9ieg t A9b t . 7 From these variables the angular velocity of the projected front steering shaft 9ieg t and the angular velocity of the front steering 9sf t are determined by calculating ÕB t and using the relationship between 9ieg t and 9 sf t which is determined topologically from the relations below. 9sf t 9leg t 9sf t cos 9Pb t 9rf t sin 9PB t 8 9leg t frf t sin 9Pb t 9 Pb t 9sf t sin 9Pb t 9rf t cos 9Pb t cos fpB t 9 where 9pB is obtained from attitude sensor information on the platform and the pitch adjustment angle. 140 Mobile Robots - Current Trends The angular velocity of the body rotation Sb is Sb t VPQx ạtBơ VPpx t 10 Bự where B is the length of the projection body and VpQx is the x element of the velocity of Pq Fig. 12 b . B t is the length between 0Pp and 0Pq where 0Pp and 0Pq are the positions of Pp and Pq in the body-centered coordinate system. The velocity of Pq VpQ is given by VpQ t 0Pq t - 0Pq t - At - AOo At 11 where AOo is the movement of the origin of the body-centered coordinate system relative to the absolute coordinate system AOo OPW1 t - 0Pwi t - At . 12 The angular velocity of the front steering shaft d sf which is one of the three control parameters is determined by eqs. 6 7 9 and 10 . How to derive velocities of rear-left and rear-right wheel Here we derive the velocities of the rear-left and rear-right wheels Vw3 t and Vw4 t . The velocity generated at point Pp when stopping the right-back wheel Vw4 0 and moving left-back wheel at Vw3 is VpPw3 shown in Fig. 12 b . If we define VpPw4 similarly then the .

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
21    370    0
5    1130    64
4    582    37
5    793    65
41    451    14
51    238    2
124    340    9
47    273    3
118    609    41
100    592    21
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
13    40607    2391
3    24740    248
25    24203    4264
16    19827    2835
20    19364    1541
1    19110    612
14    19051    2964
37    15967    2956
3    15665    323
1    14323    131
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
5    77    3    15-04-2024
45    77    2    15-04-2024
6    252    3    15-04-2024
32    53    1    15-04-2024
5    123    1    15-04-2024
99    73    3    15-04-2024
2    97    4    15-04-2024
134    46    2    15-04-2024
75    367    34    15-04-2024
8    105    2    15-04-2024
2    139    2    15-04-2024
15    67    4    15-04-2024
8    110    1    15-04-2024
56    111    4    15-04-2024
10    59    1    15-04-2024
17    58    1    15-04-2024
4    56    1    15-04-2024
65    54    1    15-04-2024
113    62    2    15-04-2024
16    10    1    15-04-2024
TÀI LIỆU HOT
3    24740    248
13    40607    2391
3    2696    81
580    4963    363
584    3262    100
62    6564    1
171    5611    717
2    3042    78
51    4366    199
53    4645    187
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.