Tham khảo tài liệu 'tự động hóa và điều khiển thiết bị điện tử part 2', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Quá trình động của động cơ được xác định từ phương trình chuyển động của truyền động điện TĐĐ x _ T d M - MC - J -- -dt Thay M từ vào phương trình chuyển động của TĐĐ ta có đt c -Q s tì Hiện hay chưa tìm thấy lòi giải chính xấc phương trình phi tuyến này vì vậy chỉ có thể giải gần đúng. Tùy theo phương pháp điều khiển với các giả thiết có nhiều cách giải khác nhau 15 16 . Phương trình vi phân khi điều khiển tổn số Ở chế độ xác lập gần đúng có thể coi điện áp nguồn cấp bằng sửc điện động sđđ của động cơ Ưf-E Mũi M p Biểu thức cho thấy rằng tần số tăng hệ số trượt tới hạn giảm và ngược lại. Cùng với có thể kết luận gần đúng là thay đổi điện áp và tần số với cùng tỷ lệ thì từ thông được giũ gần như không đổi. Phương trình vi phân mô tả quá độ của máy điện như đã viết . Nếu ỏ biểu thức này coi m0 - w 2 sth2 ừ 2 và Mc 0 thì phương trình chuyển động của TĐĐ có thể được viết dt Các hệ số trong được tính Rị. T __ V 1 nm 1 1 s KjffJ 2n p Từ phương trình vi phân có thể viết hàm truyền động cơ không đồng bộ khi điều chỉnh bằng tần số T f p 1 Hàm truyền vối các kệ số Tjif Kjif không đổi có thể chấp nhận được nếu như cho trước một tần số nhâ t định nào đó mà theo đó có thể tính được TjCfj Kjtfj theo 33 . Nó cũng có thể chấp nhận được ngay cả trong trường hdp tần số fj thay đổi theo một quy luật nào đó nhưng khi giải bài toán có thê cho phép giải gần đúng được. Khi đó mỗi một giá trị tần số tương ứng vổi một giá trị T fj Kj f j mới. . Phương trình khỉ điều khiển điện áp ó vùng đặc tính làm việc nếu gẫn đúng coi s sth Rí 0 đường đặc tính gần với đưòng thẳng phương trình động cơ có thể được viết - 2M h 2Mth M .a. th sih o sth o Thay vào ta có T2 U . -K1 Trong đó Sth 0J r 1 2 2KMlUl 1 J K í ĩ I 1 _ SthK O C T T QTZ tt3 Ufa Trường hợp thường gặp động cơ KĐB có thể được xem như một khâu quán tính vởi hằng số thời gian T2 và Ka khi ufa thay đổi trong phạm vi hẹp. Hàm
