Tham khảo tài liệu 'tự động hóa và điều khiển thiết bị điện tử part 10', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Thực hiện một phép thử điểm đặt với đầu vào là hàm bưóc nhảy và quan sát đáp ứng ra của hệ thông. Lặp lại phép thử trên vói hệ số khuếch đại lốn hơn hoặc nhỏ hơn của bộ điều khiến đên khi nào đạt được sự dao động ổn định xem hình . Hệ số khuếch đại này gọi là hệ sô cơ bản ultimate gain Ku. Đọc chu kỳ dao động ôn định này ký hiệu là pu. - Tính các tham số bộ điều khiến theo các công thức sau Dao đông ổn định Giá trị đặt Hình Nếu là bộ điểu khiển PI Kp 0 45Ku Tị Pu 1 2 Nếu là bộ điểu khiển PID Kp 0 6Ku T Pu ì 2 Td Tu 8. Một thuật toán điều khiển số phải được hiện thực hóa trong máy tính dưới dạng một chương trình chứa các trễ đơn vị các số nhân và các sô cọng. Với một hàm truyền bộ điều khiển cho trước ta có thể hiện thực hóa bằng nhiều cách khác nhau. Trong phần này chỉ đưa ra một số cách quan trọng đó là cấu trúc trực tiếp cấu trúc kiếu thác tầng cascaded cấu trúc song song và các cấu trúc bậc hai. . 1. Cấu trúc trực tiếp Hàm truyền D z của một bộ điều khiển số có thể biểu diễn tổng quát bởi một tỷ số của hai đa thức Trong câu trúc trực tiếp các hệ số aj và bj xuất hiện vối vai trò là các số nhân. Có nhiều dạng cấu trúc trực tiếp và ta sẽ xem xét hai cấu trúc phô biên nhất là cấu trúc trực tiếp chuẩn hợp quy tắc-canonicaỉ và cấu trúc trực tiếp không chuẩn không theo quy tắc-noncanonical . a Cấu trúc trực tiếp chuân canonical Ta biết răng b0 1 ta có thể viết lại như sau 305 Bầy giờ ta đưa ra một biến phụ R z sao cho ẳv-i U z R z j R z E z i j 0 hay E Z Saiz 1 R z h 1 và 7 ỹbjZi R z U Giả thiết hàm truyền của bộ điều khiển số là R z E z - bjZ-iR z j-1 Ta có thể viết lại như sâu U z ajZ R z i-0 Các công thức và có thể viết lại ở miền thời gian như sau n rk ek-EbA- i l n và uk Eairk j i 0 Các công thức và 74Ị1 mô tả dạng cấu trúc trực tiếp và sơ đồ khối thực hiện điểu khiển được vẽ trên hình . Bộ điều khiển được xây dựng từ các khôi trễ cộng và nhân. Dưới đây là một ví dụ minh họa. Ví dụ
