Tham khảo tài liệu 'lý thuyết điều khiển phi tuyến part 4', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Sử dụng phương pháp modal để chuyến s 3 tói vị trí mới là 1 ta có R 8 4 . Nhờ có bộ điều khiển phản hồi trạng thái ỉì khâu tuyêh tính trở thành - A-bR x b_w dt U8 2 i I o _ X . ÍV -5 1 w với hàm truyền đạt mới fs-3 íĩ s - 1 1 k 6 -2 A Ỵcủ s ỡ 1J s- 1 3 l 2 CÓ cả hai điểm cực đểu nằm bên trái trục áo. Mặt khác vi Gija có phần thực là hình Re GƠ y 1 yị -i 1 apy nên chắc chắn đường quỹ đạo biên-pha của nó sẽ nam hoàn toàn bên phải đường tròn có Lâm trên trục thục và cắt trục thực tại -oo - 1. kỵ k2 Từ đây ta suy ra được theo tiêu chuẩn đường tròn là hệ sẽ ôn định tuyệt đôi vởi mọi khâu phi tuyến có g x u - g x u -Rx hịx u trong đó k í ũ h xj k 2 1 hay khâu phi tuyến cần tìm có dạng g h x u l 4x2 vâi 0 i ị0 1. o Phương pháp cân bằng điểu hòa Phương pháp cân bang điều hòa hay còn gọi là phương pháp tuyên tính hóa điều hòa trình bày sau đây là một công cụ cho phép khảo sát sự tần tại của dao động có trong hệ Hammerstein cho d hình . Hơn nữa nếu có dao động nó cũng giúp ta xác định được tính ổn định của dao động đó theo nghĩa Một quỹ đạo trạng thái khép kin mô tả chế độ dao động điều hòa của hệ được gọi lủ ôn định nếu sau khì hệ bị tác động tức thời đánh bật ra khói chế độ dao động điểu hòa dó vã bị đưa tới điểm trạng thái khác nhưng nằm trong một lăn cận nào đó cúa dao động thì hệ có khả năng tự quay về được chê độ dao động điều hòa này . 97 a b Hình Xấp xỉ khâu phi tuyến bằng hệ số khuếch đại phức. Hệ số khuếch đại phức Xét hệ có sơ đồ khối cho ỏ hình và giả siì lằng trong hệ có dao động điểu hòa. Nếu hệ đang ở chê độ dao dộng điêu hòa thì không riêng biến trạng thái x Ể các tín hiệu khác trong hệ như e Ể u t y t . cũng phái là nhũng hàm tuần hoàn theo biến t do đó chúng đểu biếu diễn được dưới dạng chuồi Fourier- Chang hạn 2 r u t a Ị sin rỉ út ỉ cos noi . ứ - 1 1 T trong đó 7 2 7 2 7 a . an - uơ sin nni di và ò u t cvs nat dt Già thiêt rang khâu tuyến tính trong hệ có khả năng lọc các thành phần tín hiệu có tần sô .
