Tham khảo tài liệu 'lý thuyết điều khiển phi tuyến part 6', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | itl - - fi x2 at _1 x1 x ỉ. .J _ at dx. s . . at Như vậy ta có thể thấy là từng biến trạng tháix k -2 3 . n của nó giữ vai trò như một tin hiệu đầu uào ảo của những hệ con bên trong nó. Trước tiên ta xét một hệ trưyền ngược đôn giàn có mô hình dzn-i _ __ dt p z u dỉ - 7 vâi S z Z- . Dễ dàng thấy dược là hệ truyền ngược này có hàm CLF V z zị z _x và bộ điều khiển phân hồi trạng thái làm nó ổn định tiệm cận toàn cực tại gôc u z y-- p .zi vi VỚI nó ta có tính xác định ám cùa -31 dv - ưt -z ỵ z v p z u J - zị- z 2- - 2 _1-S 2 22 - p z u - zf-izi-z-j2- -ízn-l-z 2 Ngoài ra ta còn thây bộ điều khiển đả biên đổi đoi tượng cho ban đấu thành hình 161 dz_ _ -1 ũ 1 -1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 LL1 dt 0 0 ũ 0 -1 1 ũ 0 0 ũ 0 0 và như vậy nó đã làm hệ kín trơ thành tuyên tính. Khi đó người ta gọi nó là bộ điểu khiên tuyển tính hóa chính xác. Hình Bộ điểu khiển GAS tìm được còn là một bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác. Quay lại bài toán thiêt kê bộ điểu khiển phản hổi trạng thái GAS ổn định tiệm cận toàn cực -global asymptotic stable cho hệ phi tuyến truyền ngược . Dựa vào kết quả đã có cho hệ ta sẽ thực hiện bài toán này qua hai bưốc - Xác định phép đôi biến vi phôi Z-7T1 x . tức ỉà một ánh xạ trơn và khả nghịch để chuyển hệ truyền ngược ban đầu về dạng . Xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái GAS u x theo cấu trúc 3 77 . Định lý Ký hiệu J1 Xj. X . x2. . Xfc k - - l Khi đó phép đôi biến z_ m_ x í 1 2 Sn -1 -1 m x vổí các hàm a ị Ixj k- 1 2 . n-1 được xác định truy hồi theo 162 1 ÍÍ 1 Ă1ÍÍ1 -i i-i Lị ỵai- - Míị . ỉ 2 . n-l là khả nghịch và sẽ chuyển hệ truyền ngược về dạng với o z f ÁĩÚ Lị an- Do đó bộ điều khiển phản hồi trạng thái sẽ làm hệ ôn định tiệm cản toàn cục tại 0. Hơn nữa còn là bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác đôì tượng khi được biểu diễn theo biến 2 mà cụ thể là hệ kín của nó ồ hình sẽ có mô hình tuyên tính theo công thức
