Tham khảo tài liệu 'lý thuyết điều khiển phi tuyến part 7', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Cuối cùng thay một trong hai công thúc tham sô hóa hoặc vào ta sẽ được hai bộ điểu khiển gam-scheduling khác nhau là _ 3. 4 x X 1 Ỉ4 Xì ----- 1 . u -x i ---- . 3xf 2-3xp 2-3X1 . _ .ìỉ 10-3x x -it 4 x2 iv ựĩv 2 ỉ -ilw------ - J ------- . - 3yw 2-3vu 2 2-3 w Kết quá cùa ví dụ trên cho thấy thèm rang bộ điểu khiển gain-scheduling thu được còn phụ thuộc vào cõng thúc mô tả tham sốt . gọi là công thức tham số hóa. Với những kiểu tham sò hóa khác nhau ta có các bộ điều khiến khác nhau. Vài điều bàn thêm về phưdng pháp gain-scheduling Chất lượng dộng học chung của hệ thống Bộ điều khiển gain-scheduling là một bộ điếu khiển phi tuyến được thiết kê từ họ các bộ điểu khiển tuyên tính đã thu được bằng các phương pháp tổng hợp tuyên tính cho những mô hình tuyên tính tương đương cùa đối tượng tại các điêrn làm việc. Chính vì thê kỳ thuật gain-scheduling đẫ thừa hưởng được tính ưu việt cùa lý thuyết điểu khiên tuyên tính vởi rất nhiểu các phương pháp thiêt kê khác nhau. Việc xác định bộ điểu khiến phi tuyên gain-scheduling từ một họ các bộ điểu khiển tuyến tính là không một-một. Từ một họ các bộ điều khiển tuyến tính ta có the thu được rất nhiều các bộ điểu khiến gain-scheduling khác nhau. Yếu tô quyết định cho điểu này là công thức tham sô hóa điểm làm việc của đối tượng. Các bộ điều khiển này cũng không mang lại cho hệ thống một chất lượng động học giông nhau. Biết được diếu đó song cho toi nay người ta van chưa đưa ra được bât CU một sự chỉ dan nào ve cách tham số hóa điểm làm việc đe với nó ta sẽ thu được một bộ diễu khiên gain-scheduling có chất lượng động học tốt nhất. Việc tham sô hóa điểm làm việc thường vẫn được thực hiện theo kinh nghiệm là chính. Ngoài ra ta còn thấy điều kiện cần phải được thỏa mãn là hoàn toàn không được xét tới trong quá trình thiết kê bộ điểu khiến hoặc không thể xét được . Điều này làm cho bộ điểu khiển gain-scheduling thu được về mặt lý thuyết chỉ có thể đảm bảo dược chất lượng động học cho hệ thông khi mà
