Tham khảo tài liệu 'lý thuyết điều khiển phi tuyến part 9', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Chú ý rằng kết luận trên chi được phát biếu cho một chiều vì một hệ hợp thủc chặt không có điểm không nào nằm bên phải trục ào chưa chăc đã là hệ thụ động. Hàm truyền đạt của hệ thụ động hợp thức chặt phải có bậc tương đôi bang một và không có điếm cực củng như điểm không nắm bèn phái trục ảo. Kết luận trên cũng cho thấy một hệ ổn đinh có tính động học không van có the có quỹ đạo trạng thái tiến tói vô cùng dưổi kích thích của một tín hiệu vào u0 t thích hợp . Đây cũng là một hiện tượng khó chịu cùa hệ tuyên tính có tính động học không. Bởi vậy trong điều khiển người ta thường hay giả thiết hệ có quỹ đạo trạng thái bị chặn hoặc tiệm cận về gôc tọa độ 0 ngay cả khi ỏ chê độ động học không. Một hệ SISO tuyên tính nêu có quỹ đạo trạng thái tiến về gốc tọa độ ở chê độ động học không thì mọi điểm cực cũng như điểm không của nó đểu phải nằm bên trái trục ảo. Như vậy nó sẽ là một hệ pha cực tieu minimum phase . Tông kết chung lại ta đi đên Định lý Xét hệ tuyến tính SISO với hàm truyền đạt . a Nếu hệ có bậc tương đóì r nhỏ hơn bậc cửa hệ là n thì hệ sẽ có tính động học không. b Nếu ma trận Q cửa mô hình tương đương của nó có ít nhất một giá trị riêng nằm bên phải trục ảo thì hệ không phải là một hệ thụ động. Quỹ đạo f 0 . trạng thái z_ t cứa nó ở chê độ động học không sẽ tiên tối vô cùng. c Nếu hệ là pha cực tiếu thì qưỹ dạo trạng thái z í của nó ở chê độ động học không sẽ tiệm cận về gôc tọa độ 0. Động học không hệ phi tuyến Xét hệ phi tuyên SISO có mô hình trạng thái .ậ t í V Tính động học không zero dynamic cứa hệ được định nghĩa như sau Định nghĩa Nếu hệ có ít nhất một điểm trạng thái đầu xo O và ứng vơi nó là tín hiệu điểu khiên u í sao cho tín hiệu đầu ra y í đổng nhất bằng 0 thì hệ được gọi là có tinh dộng học không zero dynamic . Ta có the thấy được là đe hệ có tính động học không thì cần thiết phải có ỉh o. Gia SU răng hệ có bậc tương đôi là r tức là 257 LhtfgW nếu nếu 0 k r-2 Ế r-1 Khi đó VÓI phép đổi trục tọa độ vi phôi .
