Tham khảo tài liệu 'giáo trình cơ học kỹ thuật part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | xác định như sau K X mưJ Ky ỈXOVí Kz mkvk Ta có kx ky kz cũng đồng thời là hình chiểu của véc tơ k i trên các trục toạ độ. 2. Định lý về biến thiên momen chính của các động lượng của hệ Định lý Đạo hàm theo thời gian của mômen chính các động lượng của hệ đối với một tâm cố định nào đó bằng tổng cảc momen của tất cả các lực ngoài của hệ lấy đối với cùng tâm đó 3. Phương trình chuyển động của vật thể quay xung quanh 1 trục cô định Giả thử vật rắn với trục quay cố định z hình chịu tác dụng của các lực đã cho là ỉự Fỉ F . Đồng thời vật còn chịu các phản lực của các ổ trục Ra và Rb. Để không phải xét đến các lực chưa biết trong phương trình chuyển động ta áp dụng định lý biến thiên các momcn đối với trục z. Vì momen của các lực Ra và Rb đối với trục z đều bằng không nên ta có dKz Me dtA 2 Ị - . 2 Trong đó Sau này ta sẽ gọi Mị là momen quay Thay giá trị ỈG - J CÙ vào đẳng thức trên kia ta được T d2ủữ . e Hay J. M. - dí2 Phương trình là phương trình vi phân chuyển động quay của vật rắn Từ phương trình này suy ra tích momen quán tính của vật rắn đối với trục quay và gia tốc góc có giá trị bằng momen quay Jz. M Đẳng thức chứng tỏ rằng có cùng một giá trị momenMj thì momen 57 quán tính của vật càng lớn thì gia tốc góc càng bé và ngược lại. Nên momen quán tính cú a vật trong chuyển động quay có vai trò như khối lượng trong chuyển động lịnh tiến tức đấy là số đo về quán tính của vật trong chuyển động quay. Với phương trình ta có thể 1. Tìm p - f í tức là xác định quy luật quay của vât hay vận tốc góc co của nó theo momen quay 2. Tính momen quay M theo quy luật quay tức là theo hàm p - Khi giải bài toán thứ nhất ta cần lưu ý rằng nói chung thì M là đại lượng biến thiên và phụ thuộc vào t p và co cp. Đe nghiên cứu chuyển động quay thay cho phương trình ta còn có thể áp dụng định lý biến thiên động năng Ti- T A trong đó T và Al là đại lượng xác định theo công thức TM l 2w2J A Mz. ọ Mz momen quay Ta xét một số trường hợp đặc biệt 1 Nếu Aự o
