Tham khảo tài liệu 'điều khiển logic và ứng dụng part 9', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | e O -PH e ti ------------------- c r EX eH .MB e t X Kc e t pB e l I rong đó A1 và B1 như ở hình còn Vp ỵ ị y là tâm cửa các tập mờ tương ứng ớ hình và . K è t 1 S3 s s Z B. B . Bs S3 B B B B B B B s s B B B B B s s. s J B B B s s eơ s s s B s s s B s s B B B s s - s B 8 B B 8 s ị 1 B 8 B B B B B K d S3 S. Si ê t 4 B B B e t S3 s s s s s s s S- B B s s s B B s B B B s B B B 20 B B B B B B B B. B B B s B B B B B B s s s B B s s s s s s s Hình . Bảng luật cho K p Hình . Bảng luật cho K d a é t S. s2 s. 4 B. B B3 s s s s s s s MS MS s s s MS MS e í s M MS MS s MS MS M Z B M MS MS MS M B B- M MS MS s MS MS M B MS MS s s s MS MS B s s s s s s s Hình . Bảng luật cho a 221 Kèt quá mô phóng và so sánh với phương pháp dùng bộ điều khiển PID không có bộ hiệu chinh mờ dược thê hiện trên hình lấy theo kết quá nghiên cứu cúa Zhen-Yu Zhao. Mils a VOS hi Tomizuka. Satoru Isaka - IEEE. 9 1993 . Hàm truyền đat đội tuọng. cdu trúc hệ. đặc tinh mô phỏng đáu ra. 4 228 G s - - S S2 1 Khi hệ chỉ dùng bôPID Tổng hơp theo Zeigler-Nichols Kp 2 19 T 1 03 Td Ts - 5 45 0 17 E 0 99 E2 0 526 Khi hẹ dùng PID và có bộ hiệu chỉnh mò. T 5 01 ơ 6 ỉ E 1 01 Ez 0 533 Hình E - tích phân sai só tuyệt đối sau thời gian T3 E - tích phân bình phương sai só sau thời gian T5 T5 - quãng thời gian sau 5 lần dao động. 222 Câu hỏi và bài tập 1. Trình bày các bước thiết kế bộ điền khiên mờ bằng cách thiết lặp báng dữ liệu Vào cho diet khiên một lò điên trớ. Bõ dicu khiên mờ có 2 Vào là sai lèch c và dao hàm sai lêch nhièt dô de dt và I tín hiêu ra diếu khiến là u. 2. Giai thích công thức và cách biểu diển ờ hình . 3. Làm lại ví dụ vói kêì thúc ờ k - 300. 4. Trình bày khái niệm vé diều khiển mờ bển vững. 5. Xét môi hệ câp 2 X a t X2 cos3x u trong dó a t lù chưa biét nhưng thoá mãn 1 a t 2 Hãy thiết kê bộ điều khiến trượt u như thế nào để X hội tụ vế quĩ đạo X mong muốn. 6. Xét một hệ phi tuyến X sinx x2 I X t X COSX- cọ l u .
