Tham khảo tài liệu 'robot hàn công nghiệp part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | DỰÁN J1CA- HIC ROBOT HÀN CÔNG NGHIỆP 3 2 Mật phẳng Một chu kỳ Hình 19 Chuyển động REPEAT Di chuyển tiến tại điểm dừng ON I OFF OFF Dừng robot hoặc tất cả các thiết bị tại điểm dừng dao động đã được chỉ định cho một chu kỳ của thời gian đã được đặt. ON Chi dừng phần dao động bởi vì robot di chuyển theo hướng tiến đầu mỏ hàn di chuyển giống như dao động hình thang đối với kim loại cơ bản. Di chuyển tại điểm dừng OFF Di chuyển tại điểm dừng ON Hình 20 Sự khác nhau của hai chế độ ON OFF tại điểm dừng trong quá trình dao động 101 Dự ÁN JICA- HIC ROBOT HÀN CÔNG NGHIỆP Bề mặt dao động ForwardITorchlFree Trong trường hợp lập trình qua hai điểm chỉ định mặt phẳng dao động - Forward Mặt phẳng dao động vuông góc với hướng di chuyển tiến. - Torch Mặt phẳng dao động sẽ vuông góc với hướng chuyển động của mỏ hàn. Hướng chuyển động của mỏ hàn là hướng mà ở đó phần nhô ra trên mặt phẳng dao động sẽ vuông góc với hướng chuyển động tiến. - User Trong trường hợp thực hiện lập trình sử dụng nhiều hơn hai điểm hoặc đường cong chọn trường hợp này khi không cần chỉ định mặt phẳng dao động. Mỏ hàn Hướng thực hiện Dạng dao động Hình 21 Bề mặt dao động vuông góc với hướng hàn Hình 22 Bề mặt dao động vuông góc với mỏ hàn . Các điểm lập trình Có thể lập trình từ hai tới 10 điểm để xác định mẫu dao động. VỊ trí và tư thê 102 DỰÁN JICA- HIC ROBOT HÀN CÔNG NGHIỆP CÓ hai cách lập trình - Ghi các bước đi của robot. Cách này giống như cách ghi các lệnh vị trí P . Di chuyển robot tới điểm yêu cầu bằng cách thực hiện điều khiển tay máy và sau đó ghi lại điểm đó. - Nhập giá trị toạ độ trong hệ toạ độ seam. Nhập giá trị toạ độ trong hệ tọa độ seam được xác định bằng đường hàn. Khi di chuyển robot bằng cách thực hiện điều khiển lay máy tới những điểm cần ghi hệ toạ độ seam được tự động thay đổi. Hướng di chuyển trong hệ toạ độ seam được giới thiệu dưới đây Hình 23 Hướng chuyển động trong hệ toạ độ SEAM o Chú ý Tay máy kiểu G không được thiết kế để điều khiển sự thay đổi tư thế của chúng giữa các điểm
