Tham khảo tài liệu 'robot hàn công nghiệp part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | DỰÁN JICA- HIC ROBOT HÀN CỔNG NGHIỆP 8. GỌI CHƯƠNG TRÌNH KHÁC LỆNH GỌI CHƯƠNG TRÌNH CL Lệnh CL được sử dụng để thực hiện một chương trình khác trong khi chương trình hiện hành đang được thực hiện khi kết thúc chương trình được gọi thì sẽ quay lại thực hiện chương trình gọi . Nhiều chương trình có thể được thực hiện liên tục bằng lệnh CL này. Các ví dụ đơn giản về lập trình với lệnh gọi chương trình CL. V í dụ 1 P0001 001 p 002 L 003 p V 004 END Quá trình hoạt động của robot 1 Thực hiện tới vị trí 002 của chương trình P0002 2 Chuyển sang thực hiện chương trình P0001 3 Thực hiện chương trình P0001 4 Quay trở về chương trình P0002 vị trí tiếp theo là 004 khi đã thực hiện xong chương trình P0001. 5 Thực hiện lệnh của chương trình P0002 Ví dụ 2 Thực hiện tự động liên tiếp ba chương trình. 1 Khởi tạo ba chương trình ví dụ P0101 P0102 và P0103 119 DỰÁN JICA- HIC ROBOT HÀN CÔNG NGHIỆP 2 Khởi tạo chương trình chính ví dụ P0100 để gọi các chương trình khác khi dùng lệnh gọi chương trình. _ PO100 _ 001 CL P0101 gọi P0101 002 CL P0102 gọi P0102 003 CL P0103 gọi P0103 004 END 3 Khi chương trình P0100 được chạy tự động thì các chương trình P0101 P0102 và P0103 được thực hiện liên tiếp nhau. _ P0101 001 p 002 p AS 003 L 004 L __ P0102 001 p 002 p AS 003 C1 004 C2 __ P0103 001 p 002 p AS WFP 003 L o Chúý Điều kiện gọi có thể được chỉ định Qua hai ví dụ 1 và 2 lệnh gọi chương trình luôn được chỉ định trạng thái tín hiệu đầu vào từ bên ngoài hay bộ đếm có thể được chỉ định như các điều kiện gọi. Lập trình với lệnh gọi chương trình CL 1 Ấn phím 1 l jp jf pm 120 DỰÁN JICA- HIC ROBOT HÀN CÔNG NGHIỆP 2 Ấn phím Fl CL l cl on cl off cl reg Fl. Gọi một chương trình được chỉ định mà không cần bất cứ một điều kiện nào. khi tín hiệu đầu vào đã được chỉ định là ON khi tín hiệu đầu vào đã được chỉ định là OFF - Lệnh gọi không cần điều kiện 1 Ẩn phím Fl CL CI_ Call Program __ PROGRAM No. Pĩwn BRANCH COND UNCOND iEGISTR 2 Nhập số chương trình được gọi. 3 Ấn .
