# Frontiers in Adaptive Control Part 5

## Tham khảo tài liệu 'frontiers in adaptive control part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | An Adaptive Controller Design for Flexible-joint Electrically-driven Robots With Consideration of Time-Varying Uncertainties 91 7. Appendix Lemma Let s G 9Ì n s G 9Ì n and K is the n X n positive definite matrix. Then - sTKs sTs 1 K si2 - Is J. 2L 11 2min K J Proof s s Ks s s s -Zmin K si 1 HI 1 s jh rmnwii si VA_ K 2 2 L n K si2 Lin K - 2 L n K si2 K 2 2 Lemma Let wT wn wi 2 win G 9ilxn i 1 . m and W is a block diagonal defined as W diag w1 w2 L wm G mnXn . Then T - W W W w SI i 1 . matrix The notation Tr . denotes the trace operation. Proof The proof is straightforward as below 92 Frontiers in Adaptive Control WT W N w1n 0 0 0 0 1 0 0 w21 w2n 0 . 0 0 0 0 0 wm1 J rW1 0 L 0 w1n 0 L 0 0 w21 L 0 0 W2n L 0 0 0 L wm1 _ 0 0 L w_ mn _ T rw1T 0 0 rw1 0 0 0 wT2 0 0 w2 0 . 0 0 m 0 0 w m 0 T W1W1 0 0 T w2 w 2 0 0 0 T ww m m INI2 0 0 llw 2II2 0 0 0 0 llw JI2 _ The last equality holds because by definition __T__ w w w ĩ I j w . w2 im hl2 Therefore we have Tr W W W ÊIWi II -. i 1 . J v L that are Lemma Suppose wT wii wi2 L win eĩV and VT v i 1 . m. Let W and V be block diagonal matrices W diag wi w 2 l w m gW 1 and V diag Vi V 2 L V m G respectively. Then Vn G 1Xn defined as mnXm An Adaptive Controller Design for Flexible-joint Electrically-driven Robots With Consideration of Time-Varying Uncertainties 93 Tr V V W ÊI v JI w 1 . Proof The proof is also straightforward v 0 L 0 wi 0 L 0 VT W 0 M vT v2 L 0 O M 0 M w2 L 0 M O M _ 0 0 L vT m _ 0 0 Lw m vT w 1 0 L 0 1 0 vTw2 L 0 _ 0 0L T vw m m _ Hence Tr V W vT w 1 vT w 2 . v vm w m hill Iwi l Iv dll Iw 2 II . 1 Iv mil Iw ml . Lemma m ỆI lv JI lw 1 Let W be defined as in Lemma and W is a matrix defined as W W - W where W is a matrix with proper dimension. Then Tr WT W 2Tr WT W - 2 Tr WT W . Proof

TÀI LIỆU LIÊN QUAN
81    592    43
130    198    2
27    162    1
36    216    5
30    132    2
124    177    9
30    142    2
69    396    43
44    139    6
112    242    8
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
13    32510    1652
3    19378    204
25    18683    3691
20    16774    1477
16    15868    2497
14    14343    2540
37    13059    2802
1    11365    401
3    10980    212
23    10568    384
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
114    5    1    07-07-2022
8    16    1    07-07-2022
14    55    1    07-07-2022
7    19    1    07-07-2022
4    7    1    07-07-2022
110    17    1    07-07-2022
83    2    1    07-07-2022
7    10    1    07-07-2022
4    4    1    07-07-2022
7    1    1    07-07-2022
90    36    3    07-07-2022
11    26    1    07-07-2022
10    16    1    07-07-2022
47    21    1    07-07-2022
131    49    4    07-07-2022
36    19    1    07-07-2022
7    18    1    07-07-2022
8    29    2    07-07-2022
147    14    1    07-07-2022
11    10    1    07-07-2022
TÀI LIỆU HOT
3    19378    204
13    32510    1652
3    1509    75
580    3634    346
62    4389    1
584    1964    81
171    3993    621
2    1751    72
51    2480    150
53    3346    175
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.