Parallel Manipulators Towards New Applications Part 2

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators 23 The second part of the chapter will focus on two identification procedures. First a procedure based on the parameters identification formulated as a nonlinear constrained optimization problem is reviewed. This approach allows not only the implementation of nonlinear friction models to model friction phenomenon at robot joints but also the consideration of constraint equations in order to ensure the physical feasibility of the identified parameters. The second procedure is established upon the accuracy of the parameter solution which is called here the identifiability of the parameters. Experiments will be held on a class of parallel manipulator. The main conclusions and further research concerning parameters identification for parallel manipulators are presented at the end. 2. Dynamic model The starting point of the identification process depends on obtaining the dynamic model of the mechanical structure in its linear form with respect to the inertial and friction parameters. For this purpose the dynamic model can be developed basically by two methods Kozlowski 1998 the integral and the differential methods. The integral method is derived from the energy equation and requires measurements of positions velocities and applied forces on the actuated joints. Measurements of accelerations are not required. This method has been applied on serial manipulators Gautier Khalil 1988 Sheu Walker 1989 Khalil et al. 1990 Sheu Walker 1991 and extended for parallel manipulators Bhattacharya et al. 1997 . Olsen and others also used the integral method Olsen Petersen 2001 Olsen et al. 2002 where they proposed the use of the maximum likelihood method instead of the conventional Least Squares Method LSM in the identification process. On the other hand the differential method takes the advantage of the equations of motion as a base in the development of the identification process algorithms. As a result acceleration appears

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
10    16    1    02-07-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.