Parallel Manipulators Towards New Applications Part 4

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | Dynamic Model of a 6-dof Parallel Manipulator Using the Generalized Momentum Approach 83 fL ine roi h . T fL ine roi I. 72 The inertia matrix and the Coriolis and centripetal terms matrix of the rotating fixed-length link expressed in the Euler angles system may be extracted from equation 71 as 1L rot k eq - T J 1L rot . JD T 73 V. I. -TTJT U- ICJ. T 74 These matrices represent the inertia matrix and the Coriolis and centripetal terms matrix of a virtual mobile platform that is equivalent to each rotating fixed-length link. It should be noticed that equations 24 38 51 and 69 by providing expressions for the inertial component of the generalized force applied to P and expressed in B enable a clear physical meaning to the moments applied to P . Gravitational component of the RCID dynamic model Given a general frame x y z with z - g the potential energy of a rigid body is given by P - m g z c c o c 75 where mc is the body mass g is the modulus of the gravitational acceleration and zc the distance along z from the frame origin to the body the centre of mass. The gravitational components of the generalized forces acting on P can be easily obtained from the potential energy of the different bodies that compose the system P r - x k 76 1 P gra Ihk d. 6 d x P h . P . -dAxPI. 1 _ Ai sro . . dv ơ x P. Pr d xP .1 . 78 1L gra . - d 78 d x P . Vectors P h . P fA ga . and P fL ga . represent the gravitational components of the generalized forces acting on P expressed using the Euler angles system due to in that order the mobile platform each actuator and each fixed-length link. Therefore to be added to the inertial force components these vectors must be transformed to be expressed in frame B . This may be done pre-multiplying the gravitational components force vectors by the following matrix 3 0 0 J -T A 79 84 Parallel Manipulators Towards New Applications 4. Computational effort of the RCID dynamic model The computational effort of the RCID dynamic model obtained through the

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
11    16    1    27-06-2022
30    16    1    27-06-2022
116    1    1    27-06-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.