Parallel Manipulators Towards New Applications Part 5

Công nghệ cơ khí hay kỹ thuật cơ khí là ngành ứng dụng các nguyên lý vật lý để tạo ra các loại máy móc và thiết bị hoặc các vật dụng hữu ích. Cơ khí áp dụng các nguyên lý nhiệt động lực học, định luật bảo toàn khối lượng và năng lượng để phân tích các hệ vật lý tĩnh và động, phục vụ cho công tác thiết kế trong các lĩnh vực như ô tô, máy bay và các phương tiện giao thông khác, các hệ thống gia nhiệt và làm lạnh, đồ dùng gia đình, máy. | Wrench Capabilities of Planar Parallel Manipulators and their Effects Under Redundancy 113 the load capability cannot be optimized but as an alternative the direction of the branch forces can be optimized by changing the posture of the redundantly-jointed branch es . With this type of redundancy each actuator can be manipulated independently and there are no internal forces that could damage the device. Kinematic redundancy can be employed to reduce or even eliminate singular configurations. Wang and Gosselin 2004 added an extra revolute joint to one branch of the 3-RPR PPM yielding a RRPR-2RPR layout. The singularity conditions were identified and the singularity loci were reduced. Ebrahimi et al. 2007 proposed the 3-PRRR PPM a layout that contains joint redundancy in every branch. This manipulator can provide singularity free paths and obstacle avoidance by properly manipulating the actuated joints. Actuation redundancy A parallel manipulator is termed redundantly actuated when an infinite number of resultant force combinations can span the system of external forces. Thus there is an infinite number of solutions to the inverse static force problem. The implementation of this redundancy requires a reliable control system because a small variation in the displacement may cause severe damage to the manipulator. There are two types of actuation redundancy in-branch redundancy and branch redundancy. In-Branch Redundancy. Passive joints are replaced by active joints. For every redundant actuator added within branch es the number of the forces resisting an external load is augmented by one. This type of redundancy can be easily incorporated into an existing device. Nokleby et al. 2005 developed a methodology to optimize the force capabilities of the 3-RRR PPM using a high norm and a scaling factor. Zibil et al. 2007 determined the force capabilities of the 3-RRR PPM by using an analytical based method. Nokleby et al. 2007a investigated the force-moment capabilities

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
15    1    1    02-10-2022
433    16    1    02-10-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.