Parallel Manipulators Towards New Applications Part 6

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | Robust Fast and Accurate Solution of the Direct Position Analysis of Parallel Manipulators by Using Extra-Sensors 143 the orthogonal polar factor is simply obtained by the matrix multiplication of two matrices having dimensions 3 X n and n X 3. In practice the set 3-RRP is very interesting since it provides a very fast and accurate unique solution of the DPA by using the minimum number of sensors among the sensor layouts this method is based on . As compared to other methods Shi Fenton 1991 Stoughton Arai 1991 Cheok et al 1992 using the set 3-RRP the method proposed by Baron and Angeles is the most accurate and only slightly more expensive in terms of computational cost. A method based on the set 9-RRP is proposed in Bonev et al. 2001 to reduce the DPA of the UPS-PM with planar base and platform to the solution of a system of six linear 6-variate equations in the same 6 unknowns usually admitting a unique solution corresponding to the actual manipulator cofiguration which can be computed in real time. Note that the proposed method does not guarantee that the actual manipulator configuration can always be found. Indeed special manipulator configurations may exist for which the 6 equations to be solved are not linearly independent. The paper addresses accuracy issues too. In particular a procedure is proposed for the determination of the optimal extra-sensor location which makes it possible to minimize throughout the desired manipulator workspace the ratio between the magnitudes of the errors affecting the computed manipulator configuration and of the errors affecting the joint-sensor readouts. A method based on the set 6-RRP RRP is proposed in Chiu Perng 2001 to reduce the DPA of the UPS-PM with general base and platform to the solution of two quadratic univariate equations in two different unknowns. The problem can be solved in real-time and admits four possible solutions among which the actual manipulator configuration can usually be determined by a-posteriori .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
203    18    1    01-07-2022
137    11    1    01-07-2022
126    12    1    01-07-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.