Parallel Manipulators Towards New Applications Part 9

Công nghệ cơ khí hay kỹ thuật cơ khí là ngành ứng dụng các nguyên lý vật lý để tạo ra các loại máy móc và thiết bị hoặc các vật dụng hữu ích. Cơ khí áp dụng các nguyên lý nhiệt động lực học, định luật bảo toàn khối lượng và năng lượng để phân tích các hệ vật lý tĩnh và động, phục vụ cho công tác thiết kế trong các lĩnh vực như ô tô, máy bay và các phương tiện giao thông khác, các hệ thống gia nhiệt và làm lạnh, đồ dùng gia đình, máy. | Size-adapted Parallel and Hybrid Parallel Robots for Sensor Guided Micro Assembly 233 Spatial parallel robot structures Triglide and Triglides with 3 DOF and one serial rotational axis The spatial parallel robot structure Triglide Fig. 7 with 3 DOF x- y- and z-direction was developed by the IWF and the Robert Bosch company as the main component of an assembly cell for micro assembly purposes. Three linear drives are arranged star-shaped in the base plane at intervals of 120 . This leads to a nearly triangle-shaped workspace. The working platform is connected to each drive by two links forming a parallelogram. This yields to translational movements of the platform and keeps the platform plane parallel to the base plane. An additional rotary axes is integrated serial into the working platform. The orientation of the working platform is therefore only limited by the gripper size and supply wires. This structure is very rigid and drive errors are reduced because the ratio of the platform movement to the drive movement is always 1 Hesselbach et al. 2005 . In this configuration the resolution of the electrical linear motors with linear encoders is pm. A repeatability of pm with 3ơ is reached with conventional joints. Fig. 7. Spatial parallel robot structure Triglide Figure 8 shows the compliant spatial robot Triglides with 3 DOF and 6 integrated combined flexure hinges. The motors footprint workspace and the resolution of the linear encoders are equal to the Triglide. For spatial mechanisms flexure hinges with more than 1 DOF have to be designed. Those flexure hinges are realised by a spatial combination of flexure hinges with 1 DOF. A problem of compliant mechanisms especially of spatial mechanisms is their tendency to vibrate. Actually the flexure hinges act as springs without any damping component except for the inner damping of the deformed material. Figure 8 shows an example of increasing stiffness and optimising the distribution of occurring forces by

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
109    20    1    27-06-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.