Parallel Manipulators Towards New Applications Part 10

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | Dynamics of Hexapods with Fixed-Length Legs 263 where mp and mp are the mass of the platform and the mass of the platform counterweight mt and m are the mass of the legs and the mass of the legs counterweights ma and m are the mass of the pantograph and the mass of the of the pantograph counterweight. In this case the global center of the mass of the manipulator is written as 6 6 Mr m X m r mara m r y mịXị y m r 83 p p p p a a a a J I I J ll z ị 1 i 1 where Xp and rp are the platform center of the mass and the platform counterweight position X and r are the legs center of the mass and the legs counterweight position ra and r are the pantograph center of the mass and the pantograph counterweight position. From Figs. 9-10 vectors rp rp ra ra r and r can be derived and substituted into eq. 83 yielding Mr h Q g mp h Q g ma I h-1- 6 la h A ma k li _ ymi h Q Pi - h Q Pi bi si 84 ym h Q Pi - h Q Pi bi Si li i 1 6 i 1 where la is the center of mass of the pantograph with respect to the fixed frame la is the pantograph counterweight position with respect to the fixed frame lg is the length of the leg counterweight link li is the length of the leg si can be written for i 1 . 6 as si Pi si In concise form eq. 84 can be expressed as 6 Mr Ajh QB y A5iSi Ao i 1 85 86 where A1 mp 7 l 7 f 7 m m m -H. p a h a h .6. c L A . . c lL y mi 11 - L l y maI1 - L i 1 k l i 1 k l 6 c B mpg mpg y miPi I 1 i 1 k . A c l .A - l y mapi 1 - 2-1 li y k l L . l A5i mi m i 1 . 6 li li 87 88 89 264 Parallel Manipulators Towards New Applications 6 A0 V A5ibi i 1 90 The conditions for static balancing can be given for i 1 . 6 as follows A1 0 B 0 A5i 0 A0 0 91 From conditions A5i 0 for i 1 . 6 one can obtain l . . c m -g m 0 li li From eq. 92 for i 1 . 6 the following is obtained m. l_ l _ mi igi g m By condition A1 0 . .1 m m V mi mi m a m Ya 0 p p tl h h one can obtain l _ irq mp mP V m m li. m l lhl. Finally condition B 0 leads to the following 6 mp g mp g Z m m Pi 0 i 1 92 93 94 95 96 Eq. 96

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
176    21    1    05-07-2022
11    22    1    05-07-2022
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.