Đồ án tốt nghiệp: Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động Robot công nghiệp gồm 4 chương. Chương 1 giới thiệu tổng quan về Robot công nghiệp. Chương 2 trình bày lý thuyết điều khiển tự động Robot công nghiệp. Chương 3 trình bày kết cấu của hệ thống điều khiển trong Robot cáp phôi tự động. Chương 4 Phương pháp lập trình bằng PLC để điều khiển hệ thống chấp hành trong Robot công nghiệp. | Đồ án tốt nghiệp Sử dụng PLC điều khiển hệ thông truyền động trong robot công nghiệp CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Lịch sửphát triển Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà văn tiệp khắc có tên là Karel Capek. Thuật ngữ Inducstrial Robot IR xuất hiện đầu tiên ở mỹ do công ty AMF Americal Machine and Foundry Company quảng cáo mô phỏng một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người được điều khiển tự động thực hiện một số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran. Quá trình phát triển của IR được tóm tắt như sau - Từ những năm 1950 ở mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên. - Vào đầu những năm 1960 xuất hiện sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran của công ty AMF. - Ớ Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bản quyền của mỹ từ những năm 1967. - Ớ các nước tây âu khác như Đức ý Pháp Thuỵ Điển thì bắt đầu chế tạo IR từ những năm 1970. - Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968. Đến nay trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó có 80 công ty của Nhật 90 công ty của Tây Âu 30 công ty của Mỹ và một số công ty của Nga Tiệp. Phân loại rôbốt công nghiệp 1 Đồ án tốt nghiệp Theo chủng loại mức độ điều khiển và nhận biết thông tin của tay máy-người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau Thế hệ 1 Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 2 Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 3 Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn có khả năng nhận biết thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người. Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô hình hoá trong dạng chuỗi động với các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau - Chỉ sử dụng các khớp động loại 5 khớp quay .
