Trong phần này sẽ nêu ra hai chương trình lập trình một ứng dụng cho robot, một chương trình cho robot làm việc với máy tiện CNC và một chương trình cho robot làm việc với máy khoan/phay CNC trong hệ thống MiniCIM. Chương trình robot thực hiện các chức năng cấp phôi lên các Pallet, cấp phôi cho máy tiện và chờ gia công xong để đưa chi tiết đã gia công xong ra khỏi máy tiện. | Đây là chương trình cho robot thực hiện trong hệ thống MiniCIM, robot sẽ thực hiện một số chức năng trong dây chuyền chế tạo và lắp ráp hộp giảm tốc dạng mô phỏng. Hệ thống được điều khiển bằng máy tính trung tâm với phầm mềm CimSoft. Các tín hiệu từ phần mềm CimSoft và từ máy tiện CNC là các tín hiệu đầu vào quyết định thời điểm và trình tự thực hiện các công việc của robot. Đầu tiên, khi tại trạm thứ nhất có pallet dừng lại, robot sẽ lần lượt cấp phôi cho hai pallet (phôi của nắp hộp giảm tốc và của thân hộp giảm tốc). Tiếp đến khi pallet thức hai dừng lại tại trạm 2 robot sẽ gắp phôi (phôi thân hộp) từ pallet cấp cho máy tiện đồng thời báo tín hiệu cho máy tiện CNC hoạt động. Trong lúc đó robot sẽ quay lại trạm 1 để cấp tiếp các bánh răng cho pallet thức nhất khi này đã được kẹp tại trạm 1. Sau cùng, khi máy tiện CNC tiện xong thân hộp giảm tốc báo ra tín hiệu hoàn thành robot sẽ quay lại trạm 2 để gắp chi tiết ra cho lên pallet để di chuyển chi tiết đến vị trí tiếp theo trong dây chuyền.
