1. Chi tiết máy: cơphận nhỏ nhất tháo rời từ một . Khâu: một hay nhiềuCTM lắp chặt với nhau thành một vật cứng; có chuyển động tương đối với các vật cứng . Khớp: a/ Bậc tự do: khả năng chuyển động độc lập. b/ Ràng buộc: bậc tự do bị triệt tiêu do 2 khâu luôn tiếp xúc nhau theo một cách nào đó. c/ Thành phần khớp động: phần bề mặt tiếp xúc thuộc về mỗi khâu khi phát sinh ràng buộc