C2D và C2DT chuyển mô hình không gian trạng thái từ liên tục sang gián đoạn thừa nhận khâu giữ bậc 0 ở ngõ vào. C2DT cũng có khoảng thời gian trễ ở ngõ vào. | MATLAB trong điều khiển tự động Trang 140 NHOM LỆNH VỀ CHUYỀN ĐổI Mổ HÌNH Model Conversion 1. Lềnh C2D C2DT a Cong dung Chuyển đổi mô hình từ liên tuc sang gian đoạn. b CU phap ad bd c2d a b Ts c Giai thích c2d va c2dt chuyên mô hình không gian trang thai từ liên tuc sang gian đoan thừa nhận khau giừ bạc 0 ở ngô vao. c2dt cung cô khoảng thời gian trê ở ngô vao. ad bd c2d a b Ts chuyển hê không trang thai liên tuc x Ax Bu thanh hê gian đoan x n 1 Adx n Bdu n thừa nhân ngô vao điêu khiên la bất biến từng đoan bên ngoài thời gian lấy mau Ts. ad bd cd dd c2dt a b c Ts lambda chuyên hê không gian trang thai liên tuc vời thời gian trê thuan tuy A ờ ngô vao x t Ax t Bu t - X y t Cx t thanh hê gian đoan x n 1 Adx n Bdu n y n Cdx n Ddu n Ts la thời gian lay mau va lambda la thời gian trê ờ ngô vao. X phai nam trong khoang -Ts X . d Ví du Trích từ trang 11-24 sach Control System Toolbox Cho hê thông H s s -1 s2 4s 5 Vời Td 0 35 thời gian lay mau Ts 0 1 num 1 -1 dên 1 4 5 H tf num dên inputdêlay Kết qua MATLAB trong điều khiển tự động Trang 141 Transfer function s - 1 exp s ------------ sA2 4 s 5 Hd c2d H foh Transfer function zA3 zA2 - z - zA -3 ---------------------------------- zA3 - zA2 z Sampling time 2. Lềnh C2DM a Cong dung Chuyển đổi he lien tuc sang gian đoạn. b cu phap ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method numd dend c2dm num den Ts method . c Giai thích ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method chuyen đoi từ he khong gian trang thai lien tuc a b c d sang gian đoan sử dung phương phap khai bao trong method . method co the la zoh chuyen sang he gian đoan thừa nhận một khau giư bậc 0 ơ ngo vao cac ngo vao đieu khien đửơc xem như bất biến tửng đoan trong khoang thơi gian lấy mau Ts. foh chuyen sang he gian đoan thửa nhân mọt khau giư bạc 1 ơ ngo vao. tustin chuyen sang he gian đoan sử dung phap gan đung song tuyến tính Tusin đối. vơi đao ham. prewarp chuyen sang he gian đoan sử dung phap gan đung song tuyến tính Tusin
