Giản đồ bode gồm hai đồ thị: Đồ thị logarith biên độ của hàm truyền và góc pha theo logarith tần số; (một đơn vị ở trục hoành là một decade). | MATLAB trong điều khiển tự động Trang 216 VẼ GIAN đồ bode NyQuist Nichols LY THUYẼT Giản đồ Bode gom hai đồ thị Đổ thị logarith biên độ cua hàm truyền và góc pha theo logarith tan sôi mọt đơn vị ở true hoanh goi la mọt decade . Biên đo I G jffl I dB 20 logio I G jo I Pha ọ G ịrn hay arg G jffl Gian đo Bode cua cac khau cơ ban Khau khuếch đại Ham truyen đat G s K Gian đo Bode L ffl 20 lgM ffl 20 lgK la 1 đương thang song song vơi truc hoanh. Khau quan tính bậc 1 . K Ham truyen đat G s _ Ts 1 Bieu đo Bode L ffl 20 lgM ffl 20 lgK - 20lg Vt2 2 1 co đo doc giam -20dB decade Khau vi phan bâc 1 Ham truyen đat G s K Ts 1 Gian đo Bode L ffl 20 lgM ffl 20 lgK 20lg v t2 2 1 co đo doc tang 20dB decade Khau tích phan K Ham truyen đat G s s Gian đo Bode L ffl 20 lgM ffl 20 lgK - 20lgffl Khau bâc 2 ũ Ham truyen đat G s 2 ------------- 12 Gian đo Bode L ffl -20lg -y 1 ũt 4e2ũI MATLAB trong điều khiển tự động Trang 217 BAI tạp Bai 1 Vẽ giản đồ Bode hệ thông hoi tiếp đơn vị cua hàm truyền vòng hở sau G s s 1 num 10 den 1 0 bode num den Kết quà Hẹ thông gôm 1 khàu khuếch đại bàng 10 môt khàu tích phàn và môt khàu quàn tính bàc 1 Tàn sô gày 10. G jw dB 20dB - 20log Tài tàn so 1ràd sec G jw dB 20dB và đo doc -20dB decàde do khàu tích phàn . ĐỌ doc -20dB decàde tiep tuc cho đến khi gàp tàn so càt 10ràd sec tài tàn so này tà cộng them -20dB decàde do khàu quàn tính bàc nhàt và tào rà đo doc -40dB dec. Bai 2 G s . 0i s 00 s s 0 s 1000 num 100000 1 100 den 1 1011 11010 10000 MATLAB trong điều khiển tự động Trang 218 bode num den Ket qua Hệ thong gom một khâu khuếch đại 105 một khâu vi phân bậc nhất và 3 khâu quán tính bậc 1. Tân sộ gây 1 10 100 1000. G jw dB W 0 60dB Tâi tân sô gây 1râd sec cộ độ lợi 60dB vâ độ dộc -20dB decâde vì khâu quân tính bâc 1 . Độ doc -20dB decâde được tiếp tuc đến khi gâp tân sô gây 10râd sec tâi đây tâ cộng them -20dB decâde vì khâu quân tính bâc 1 tâộ râ độ doc -40dB dec. Độ doc - 20dB ợ tân sô 100râd dec do khâu vi phân bâc 1 . Tâi tân sô .
