- Hệ thống ổn định ở trạng thái hở, sẽ ổn định ở trạng thái kín nếu biểu đồ Nyquist không bao điểm (-1+i0) trên mặt phẳng phức. - Hệ thống không ổn định ở trạng thái hở, sẽ ổn định ở trạng thái kín nếu biểu đồ Nyquist bao điểm (-2+i0)p lần ngược chiều kim đồng hồ (p là số cực GH nằm ở phải mặt phẳng phức). | MATLAB trong điều khiển tự động Trang 255 KHAO sat Sự ON ĐỊNH CỦA HỆ THONG LY THUYẾT Hệ thong ồn định ở trạng thai hở sẽ ồn định ở trạng thai kín nếu biểu đồ Nyquist không bao điếm -1 i0 trẽn mạt phang phức. Hệ thông không ồn định ở trang thai hở sẽ ồn định ở trang thai kín nếu biếu đồ Nyquist baô điếm -1 i0 p lan ngứởc chiếu kim đồng hồ p la sô cức GH nam ở phai mặt phang phức . Tù dấu nhac cua cửa sộ9 MATLAB ta nhập num nhập các hệ sớ của tử so theo chiều giảm dần của số mũ . den nhập các hệ sớ của mẩu sớ theo chiềủ giảm dần của sớ mủ . nyquist num den Bai tap 1 k GH s với k 10 t 1 num 10 den -1 1 nyquist num den Ket qua Nyquist Diagrams Nhân xêt hàm truyền vòng hở co 1 cực nằm bên phải mặt phang phức. Biểu đồ Nyquist không bao điềm A -1 j0 . MATLAB trong điều khiển tự động Trang 256 Điểm -1 ky hiệu nằm trên trục thực âm Real Axis điểm 0 nằm trên trục ảo Imaginary Axis . Ket luân hệ khong on định. Dung lềnh margin đề9 tìm biền dự trữ1 va pha dự trữ1. Từ dâu nhảc cua cửa so lệnh MATLAB ta dung lệnh margin num 10 den -1 1 margin num den Ket luan Do du trff bien Gm 0 dB . Do dff trff pha Pm 0 . Warning Closed loop is unstable he vong kin khong on dinh . Bai tap 2 k GH s si St k 10 t 1 num 10 den -1 1 0 nyquist num den MATLAB trong điều khiển tự động Trang 257 Nhân xêt hàm truyền vòng hở có 1 cực nằm bên phải mặt phang phức và 1 cực nằm tại gốc tọa độ. Biêu đò Nyquist khòng bàò điềm A -1 j0 . Điềm -1 ky hiêu nằm trên trục thực âm Rêàl Axis điềm 0 nằm trên trục àò Imaginary Axis . Kêt luàn hê khòng òn định. Dung lềnh margin đề9 tìm biền dự trữ1 va pha dự trữ1. Tự dấu nhàc cua cửa sò lênh MATLAB tà dung lênh margin num 10 dên -1 1 0 margin num dên
