Cho trước các mô hình G vàGd, xác định khâu điều chỉnh K và khâu lọc trước P sao cho: hoạt động ổn định, đảm bảo các điều kiện vận hành theo yêu cầu của quy trình công nghệ, lượng vàtốc độ đáp ứng của đầu ra y với giátrị đặt r vànhiễu quátrình d được cải thiện, sai lệch điều khiển e = r –y nhanh chóng được triệt tiêu hoặc ít ra lànằm trong phạm vi cho phép, và hiệu điều khiển u cógiátrịnhỏ, thay đổi chậm và trơn tru (nhằm tiết kiệm chi phí năng lượng và tăng.