Dụng cụ để tập Pilates bao gồm một tấm thảm tương tự như thảm tập yoga để bạn nằm lên, đi kèm một chiếc khăn quàng hoặc dải băng co giãn, vòng hoặc một quả bóng. Năm 1926, một người đàn ông Đức có tên là Joseph Pilates đã “thiết kế” nên một chuỗi 36 bài tập thể dục. Ban đầu, chuỗi bài tập này chỉ mang mục đích cá nhân: giúp Pilates cải thiện sức khỏe của chính mình. Sau đó, với những lợi ích thấy rõ, bộ môn Pilates mang tên ông bắt đầu được nhân rộng