Một hệ thống được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo một tiêu chuẩn chất lượng nào đó (đạt được giá trị cực trị) | Chương 1 Điều khiển tối ưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển . - Phương pháp biến phân cổ điển EulerLagrange 1766. - Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov 1892 . - Trí tuệ nhân tạo 1950 . - Hệ thống điều khiển máy bay siêu nhẹ 1955 . - Nguyên lý cực tiểu Pontryagin 1956. - Phương pháp quy hoạch động Belman 1957. - Điều khiển tối ưu tuyến tính dạng toàn phương LQR LQR Linear Quadratic Regulator . - Điều khiển kép Feldbaum 1960 . - Thuật toán di truyền 1960 . - Nhận dạng hệ thống 1965 . - Logic mờ 1965 . - Luật điều khiển hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu MRAS và bộ tự chỉnh định STR 1970 MRAS Model-Reference Adaptive System STR Self-Tuning Regulator . - Hệ tự học Tsypkin 1971. - Sản phẩm công nghiệp 1982 . - Lý thuyết bền vững 1985 . - Công nghệ tính toán mềm và điều khiển tích hợp 1985 . Học kì 1 năm học 2005-2006 Nguyễn Thị Phương Hà 2 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo một tiêu chuẩn chất lượng nào đó đạt được giá trị cực trị . Trạng thái tối ưu có đạt được hay không tùy thuộc vào yêu cầu chất lượng đặt ra vào sự hiểu biết về đối tượng và các tác động lên đối tượng vào điều kiện làm việc của hệ điều khiển . Một số ký hiệu sử dụng trong chương 1 . Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển . Hệ thống điều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu đối tượng điều khiển ĐTĐK cơ cấu điều khiển CCĐK và vòng hồi tiếp K . Với các ký hiệu Xo tín hiệu đầu vào u tín hiệu điều khiển X tín hiệu đầu ra s Xo - X tín hiệu sai lệch f tín hiệu nhiễu Chỉ tiêu chất lượng J của một hệ thống có thể được đánh giá theo sai lệch của đại lượng được điều khiển X so với trị số mong muốn x0 lượng quá điều khiển trị số cực đại Xmax so với trị số xác lập X ro tính theo phần trăm thời gian quá độ . hay theo một chỉ tiêu hỗn hợp trong điều kiện làm việc nhất định như hạn chế về công suất tốc độ gia tốc . Do đó việc chọn một .
