Khi chấp hành cuối của Robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút ( điểm tựa: Knot point). Đây chính là phương pháp điều khiển điểm (PTP). Tại đó, bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông nhá đối tượng. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 92 CHƯƠNG VIII THIẾT KẾ QUĨ ĐẠO ROBOT. TRAJECTORY PLANING Trong các ứng dụng công nghiệp của robot ta thường gặp hai trường hợp sau Trường hơp 1 Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút điểm tựa Knot point . Đây chính là phương pháp điều khiển điểm PTP . Tại đó bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông nhả đối tượng. Đây là trường hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ như hàn cắt kim loại . Các điểm nút là mục tiêu quan trọng nhất còn dạng đường đi tới các điểm nút là vấn đề thứ yếu. Trong trường hợp nầy Robot thường được lập trình bằng phương pháp dạy học Teach and playback mode . Trong trường hợp nầy không cần tính toán phương trình động học hoặc động học ngược robot chuyển động mong muốn được ghi lại như một tập hợp các góc khớp thực tế là tập hợp các giá trị mã hoá của biến khớp để robot thực hiện lại Playback khi làm việc. Trường hơp 2 Khâu chấp hành cuối của robot phải xác định đường đi qua các điểm nút theo thời gian thực. Đó là trường hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công công nghệ như sơn hàn cắt kim loại . Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trường hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lượng thực hiện các nguyên công công nghệ mà robot đảm nhận. Trong chương nầy chúng ta đề cập đến bài toán thiết kế quỹ đạo với một số quỹ đạo điển hình. Các quỹ đạo nầy không chỉ có ý nghĩa trong trường hợp ứng dụng thứ hai mà nó bao hàm một ý nghĩa chung cho mọi robot vì ngay cả trường hợp đơn giản như các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dưới đây. . Các khái niệm về quỹ đạo robot Để xác định được đường đi mong muốn của robot theo thời gian quỹ đạo có thể được tính toán thiết kế trong một hệ toạ độ truyền thống Oxyz Cartesian Space .
