Tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tại thời điểm lấy mẫu t tương ứng là u(t) và y(t). Tùy theo phương pháp nhận dạng mà ta chọn tín hiệu vào thích hợp. | Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SÓ 1 Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ . Giới thiệu . Quá trình ngẫu nhiên . Phân tích đáp ứng quá độ và phân tích tương quan . Phân tích đáp ứng tần số . Phân tích Fourier . Phân tích phổ Tham khảo 1 L. Ljung 1999 System Identification - Theory for the user. chương 2 và chương 6. 2 R. Johansson 1994 System Modeling and Identification. chương 2 và chương 4. 3 N. D. Phước và P. X. Minh 2001 Nhận dạng hệ thống điều khiển. chương 2 GIỚI THIỆU Bài toán nhận dạng hệ thống Nhận dạng hệ thống là xây dựng mô hình toán học của hệ thống dựa trên dữ liệu vào ra quan sát được. u t .1 ạ. y t ------- Hệ thống ----------- Hình Hệ thống Tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tại thời điểm lấy mẫu t tương ứng là u t và y t . Tùy theo phương pháp nhận dạng mà ta chọn tín hiệu vào thích hợp. Ký hiệu tập hợp N mẫu dữ liệu quan sát được là Zn y 1 u 1 . y N u N Do dữ liệu thu thập được thông qua quá trình lấy mẫu là dữ liệu rời rạc nên một cách tự nhiên ta tìm mô hình toán hoc rời rạc mô tả hệ thống. về mặt toán học nhận dạng hệ thống là tìm ánh xạ Tm u t a y t khi biết tập dữ liệu Zn . Huỳnh Thái Hoàng - Bộ môn Điều khiển Tự động Chương 3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SÔ 2 Hệ thống tuyến tính bất biến Đáp ứng xung hàm truyền và đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính bất biến có thể mô tả bởi hàm truyền. Hàm truyền của hệ rời rạc là tỉ số giữa biến đổi Z của tín hiệu ra và biến đổi Z của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0. G z Y z U z trong đó Y z G z U z x Y z y t z-t U z f u t z -1 Nếu tín hiệu vào là hàm dirac U z 1 thì tín hiệu ra là Y z G z y t g t ỉ- G z g t gọi là đáp ứng xung của hệ thống. Đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm dirac Hệ thống có thể mô tả bởi đáp ứng xung vì nếu biết tín hiệu vào u t bất kỳ ta có thể xác định được tín hiệu ra dựa vào đáp ứng xung thật vậy y t g t u t y t Eg k u
