Nhận dạng mô hình có tham số - phương pháp sai số dự báo - mô hình hệ tuyến tính bất biến - mô hình hệ phi tuyến - các phương pháp ước lượng tham số - thuật toán lặp và thuật toán đệ qui ước lượng tham số | Chương 4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SÔ 1 Chương 4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Chương 4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ . Phương pháp sai số dự báo . Mô hình hệ tuyến tính bất biến . Mô hình hệ phi tuyến . Các phương pháp ước lượng tham số . Thu ật toán lặp và thuật toán đệ qui ước lượng tham số Tham khảo 1 L. Ljung 1999 System Identification - Theory for the user. chương 3 4 5 7 10. 2 R. Johansson 1994 System Modeling and Identification. chương 5 6 11 14. PHƯƠNG PHÁP SAI SỐ Dự BÁO Bài toán cơ bản Mô hình ARX và phương pháp bình phương tối thiểu Mô hình Cho hệ thống có tín hiệu vào là u t tín hiệu ra là y t . u t e t Hệ thống Hình Hệ thống Giả sử ta thu thập được N mẫu dữ liệu ZN u 1 y 1 K u N y N Ta cần nhận dạng mô hình toán của hệ thống. Huỳnh Thái Hoàng - Bộ môn Điều khiển Tự động Chương 4 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SÔ 2 Giả sử quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống rời rạc có thể mô tả bởi phương trình sai phân y t a1 y t -1 K any t - n b1u t -1 K bmu t - m e t y t -a1 y t -1 - K - any t - n b1u t -1 K bmu t - m e t Ký hiệu 0 a1 . an b1 . bm r 4-4 p t - y t -1 . - y t - n u t -1 . u t - m Ỵ Với ký hiệu như trên có thể viết lại dưới dạng y t pT t 0 e t Biểu thức cho thấy ta có thể tính được giá trị tín hiệu ra y t khi biết tham số của hệ thống tín hiệu vào tín hiệu ra trong quá khứ và nhiễu tác động vào hệ thống. Tuy nhiên nhiễu e t không thể biết trước nên ta chỉ có thể dự báo tín hiệu ra của hệ thống khi biết tín hiệu vào và tín hiệu ra trong quá khứ. Để nhấn mạnh giá trị dự báo phụ thuộc vào tham số 0 ta viết bộ dự báo dưới dạng y t 0 pT t 0 Các thuật ngữ - Biểu thức gọi là cấu trúc mô hình. - Vector 0 gọi là vector tham số của hệ thống. - Vector p t gọi là vector hồi qui do p t gồm tín hiệu vào và tín hiệu ra trong quá khứ các thành phần của vector p t gọi là các phần tử hồi qui. - Mô hình gọi là mô hình ARX Auto-Regressive external input . - Bộ dự báo có dạng được gọi là bộ
