Đề bài : Cho hệ thống điều khiển tốc độ động cơ nh- hình vẽ :(hình 1) Yêu cầu : 1. Xây dựng sơ đồ khối cấu trúc và hàm truyền đạt các phần tử 2. Xét ổn định hệ thống và tính quá trình quá độ (bằng ph-ơng pháp số Tustin) khi bỏ qua khâu PID và ngắt bỏ khâu W4(p) . 3. Khi có bộ PID , có W4(p) xét ổn định hệ thống bằng Matlab, cụ thể : a, cắt bỏ W4(p) tìm các tham số của bộ PID để smax w1=tf([],[ 1]);.