B c 1: xây dựng hệ tọa độ Để xóa các đối tượng đã load trước đó: Vào menu File Delete Celfile OK. Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-Hartenberg Chọn File Load Robotfile chọn file OK. Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON). Đặt tên file và lưu Vào menu File Save Cellfile