Tốc độ hội tụ của nghiệm hiệu chỉnh cho bất đẳng thức biến phân hỗn hợp không chính quy. hành vi thông minh của máy (dựa theo "kinh nghiệm " (ghi lại những sự kiện đã qua của mục tiêu) và dự đoán tương lai - xử lý khuyết tật nguy hiểm không kiểm soát được các dao động khi cố gắng giảm bớt các ma sát.