Đề tài: Thiết kế và thi công Robot dọn rác trên sông trình bày về cơ sở lý thuyết tính toán Robot, cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống, xây dựng mô hình Robot, tính toán Robot, thiết kế hệ thống điều khiển, những kết quả chưa đạt được và biện pháp khắc phục. Mời bạn đọc cùng tham khảo. | TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DỌN RÁC BỀ MẶT SÔNG GVHD: Nguyễn Văn Đoàn SVTH: Bùi Thị Ánh Quốc 07106054 Võ Thành Luận 07106045 Trương Hữu Toàn 07106059 Nội dung Lý do chọn đề tài 1 Cơ sở lý thuyết 2 3 Nội dung thực hiện đề tài 4 5 Thi công Robot thực tế 6 7 H C M U T E Kết luận Lý do chọn đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Lý do chọn đề tài ROBOT DỌN RÁC TRÊN BỀ MẶT SÔNG Cơ sở lý thuyết 1 2 3 4 5 6 7 8 Cơ sở lý thuyết tính toán Robot Chi tiết máy Sức bền vật liệu Nguyên lý lực đẩy Archimedes Lý thuyết tính toán về động lực tàu thủy Cơ sở lý thuyết 1 2 3 4 5 6 7 8 II. Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống: Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART Phương pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width Modulation) Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC để lập trình tay bấm Nội dung thực hiện đề tài Xây dựng mô hình Robot: Sơ đồ khối ý tưởng 1 2 3 4 5 6 7 8 Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Sơ đồ khối phương án thiết kế Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Mô hình 3D Robot được thiết kế . | TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT DỌN RÁC BỀ MẶT SÔNG GVHD: Nguyễn Văn Đoàn SVTH: Bùi Thị Ánh Quốc 07106054 Võ Thành Luận 07106045 Trương Hữu Toàn 07106059 Nội dung Lý do chọn đề tài 1 Cơ sở lý thuyết 2 3 Nội dung thực hiện đề tài 4 5 Thi công Robot thực tế 6 7 H C M U T E Kết luận Lý do chọn đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Lý do chọn đề tài ROBOT DỌN RÁC TRÊN BỀ MẶT SÔNG Cơ sở lý thuyết 1 2 3 4 5 6 7 8 Cơ sở lý thuyết tính toán Robot Chi tiết máy Sức bền vật liệu Nguyên lý lực đẩy Archimedes Lý thuyết tính toán về động lực tàu thủy Cơ sở lý thuyết 1 2 3 4 5 6 7 8 II. Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống: Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART Phương pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width Modulation) Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC để lập trình tay bấm Nội dung thực hiện đề tài Xây dựng mô hình Robot: Sơ đồ khối ý tưởng 1 2 3 4 5 6 7 8 Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Sơ đồ khối phương án thiết kế Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Mô hình 3D Robot được thiết kế trên phần mềm Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 Nguyên lý hoạt động của Robot Robot hoạt động dựa trên việc điều khiển trực tiếp bằng tay bấm, thông qua việc truyền nhận tín hiệu bằng module thu - phát sóng RF theo chuẩn truyền thông UART phạm vi hoạt động 200m. Sau khi nhận tín hiệu từ bộ phát trên tay bấm thì board mạch trung tâm sẽ xử lý tín hiệu và xuất kết quả để điều khiển cơ cấu chấp hành, gồm hai động cơ chính cùng với thiết bị đẩy là chân vịt được liên kết với nhau nhờ hai khớp nối trục đàn hồi. Cơ cấu chấp hành giúp cho Robot duy chuyển Up – Down – Left – Right thông qua chân vịt tạo lực đẩy để Robot thực hiện công việc vớt rác. KHỐI PHÁT TÍN HIỆU KHỐI THU VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU KHỐI CHẤP HÀNH Nội dung thực hiện đề tài 1 2 3 4 5 6 7 8 toán Robot Tính toán đánh giá độ nổi Áp dụng theo nguyên lý về lực đẩy Acsimet Ta có biểu thức: (*) Với m =21 (Kg): Tổng khổi lượng của Robot g = : Gia tốc trọng trường d: Trọng lượng riêng của nước V: Thể tích phần chất .
