Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2 - Mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục trình bày các nội dung về khái niệm về mô hình toán học, hàm truyền, phép biến đổi Laplace, định nghĩa hàm truyền, hàm truyền của một số phần tử, hàm truyền của hệ thống tự động, đại số sơ đồ khối, sơ đồ dòng tín hiệu, phương trình trạng thái, khái niệm về PTTT, cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân, quan hệ giữa PTTT và hàm truyền. | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1 Chương 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 2 Nội dung chương 2 Khái niệm về mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace Định nghĩa hàm truyền Hàm truyền của một số phần tử Hàm truyền của hệ thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm về PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ giữa PTTT và hàm truyền 3 4 Khái niệm về mô hình toán học 5 Khái niệm về mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau. Cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau. Cơ sở đó chính là toán học. Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: n: bậc của hệ thống, hệ thống hợp thức nếu n≥m. ai, bi: thông số của hệ thống 6 Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân Thí dụ : Đặc tính động học tốc độ xe ô tô M: khối lượng xe, B hệ số ma sát: thông số của hệ thống f(t): lực kéo của động cơ: tín hiệu vào v(t): tốc độ xe: tín hiệu ra 7 Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân Thí dụ : Đặc tính động học hệ thống giảm chấn của xe M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực do sốc: tín hiệu vào y(t): dịch chuyển của thân xe: tín hiệu ra 8 Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân Thí dụ : Đặc tính động học thang máy MT: khối lượng buồng thang, MĐ: khối lượng đối trọng B hệ số ma sát, K hệ số tỉ lệ τ(t): moment kéo của động cơ: tín hiệu vào y(t): vị trí buồng thang: tín hiệu ra 9 Phân tích hệ thống dựa vào mô hình toán là phương trình vi phân gặp rất nhiều khó khăn (một thí dụ đơn giản là biết tín hiệu vào, cần tính đáp ứng của hệ thống, nếu giải phương trình vi phân thì không đơn giản chút nào!!!.) Thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu như không thể thực hiện được trong trường hợp tổng quát. => Cần . | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1 Chương 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 2 Nội dung chương 2 Khái niệm về mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace Định nghĩa hàm truyền Hàm truyền của một số phần tử Hàm truyền của hệ thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm về PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ giữa PTTT và hàm truyền 3 4 Khái niệm về mô hình toán học 5 Khái niệm về mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau. Cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau. Cơ sở đó chính là toán học. Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: n: bậc của hệ thống, hệ thống hợp thức nếu n≥m. ai, bi: thông số của hệ thống 6 Một số thí dụ mô tả hệ thống bằng phương trình vi phân Thí dụ : Đặc tính động .
