Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Khảo sát tính ổn định của hệ thống cung cấp cho bạn đọc các kiến thức về ổn định, tiêu chuẩn ổn định đại số, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định tần số. | Chương 3 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 2 Noäi dung chöông 3 Khaùi nieäm oån ñònh Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá Ñieàu kieän caàn Tieâu chuaån Routh Tieâu chuaån Hurwitz Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Khaùi nieäm veà QÑNS Phöông phaùp veõ QÑNS Xeùt oån ñònh duøng QÑNS Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Khaùi nieäm veà ñaëc tính taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng töï ñoäng Tieâu chuaån oån ñònh Bode Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist 3 KHAÙI NIEÄM OÅN ÑÒNH 4 Khaùi nieäm oån ñònh Ñònh nghóa oån ñònh BIBO Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) neáu ñaùp öùng cuûa heä bò chaën khi tín hieäu vaøo bò chaën. r(t) Heä thoáng c(t) 5 Thí duï minh hoïa khaùi nieäm oån ñònh 6 Giaûn ñoà cöïc - zero Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caù c cöïc vaø caùc zero cuûa heä thoáng trong maët phaúng phöùc. 8 Phöông trình ñaëc tröng (PTÑT) Phöông trình ñaëc tröng: phöông trình A(s) = 0 Ña thöùc ñaëc tröng: ña thöùc A(s) Chuù yù: Heä thoáng hoài tieáp Heä thoáng moâ taû baèng PTTT Phöông trình ñaëc tröng Phöông trình ñaëc tröng 1+G(s)H(s)=0 det(sI –A)=0 10 Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá 11 Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá Ñieàu kieän caàn Ñieàu kieän caàn ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát caû caùc heä soá cuûa phöông trình ñaëc tröng phaûi khaùc 0 vaø cuøng daáu. Thí duï: Heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng: Khoâng oån ñònh Khoâng oån ñònh Chöa keát luaän ñöôïc 12 Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá: Tieâu chuaån Routh Qui taéc thaønh laäp baûng Routh Cho heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng: Muoán xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng theo tieâu chuaån Routh, tröôùc tieân ta thaønh laäp baûng Routh theo qui taéc: Baûng Routh coù n+1 haøng. Haøng 1 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá chẵn. Haøng 2 cuûa baûng Routh goàm caùc heä soá coù chæ soá leû. Phaàn töû ôû haøng i coät j cuûa baûng Routh (i = 3) . | Chương 3 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 2 Noäi dung chöông 3 Khaùi nieäm oån ñònh Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá Ñieàu kieän caàn Tieâu chuaån Routh Tieâu chuaån Hurwitz Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS) Khaùi nieäm veà QÑNS Phöông phaùp veõ QÑNS Xeùt oån ñònh duøng QÑNS Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Khaùi nieäm veà ñaëc tính taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng töï ñoäng Tieâu chuaån oån ñònh Bode Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist 3 KHAÙI NIEÄM OÅN ÑÒNH 4 Khaùi nieäm oån ñònh Ñònh nghóa oån ñònh BIBO Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) neáu ñaùp öùng cuûa heä bò chaën khi tín hieäu vaøo bò chaën. r(t) Heä thoáng c(t) 5 Thí duï minh hoïa khaùi nieäm oån ñònh 6 Giaûn ñoà cöïc - zero Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caù c cöïc vaø caùc zero cuûa heä thoáng trong maët phaúng phöùc. 8 Phöông trình ñaëc tröng (PTÑT) Phöông
