Chương 2 Động học tay máy của bài giảng Bài giảng Robot công nghiệp đi giải quyết hai bài toán động học tay máy là: Bài toán động học thuận, bài toán động học ngược. | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương II Động học tay máy Giải quyết hai bài toán động học tay máy: bài toán động học thuận, bài toán động học ngược ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG II: ĐỘNG HỌC TAY MÁY MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Mô hình robot 6 bậc tự do A B Muốn điều khiển cánh tay robot di chuyển từ A đến B? C Muốn điều khiển cánh tay robot di chuyển từ A đến C theo một quỹ đạo xác định? ROBOT CÔNG NGHIỆP Các hệ tọa độ cơ sở - Ma trận quay Các hệ tọa độ cơ sở a/ Hệ tọa độ cố định Là hệ tọa độ gắn với giá đỡ không chuyển động. b/ Hệ tọa độ tương đối Là hệ tọa độ gắn với mỗi khâu chuyển động trong hệ vật ROBOT CÔNG NGHIỆP c/ Quy tắc bàn tay phải Xác định phương, chiều của các trục tọa độ Phát biểu quy tắc: Dùng bàn tay phải, nắm 2 ngón út và áp út lại, 3 ngón cái, trỏ và giữa xoè ra vuông góc nhau. Chọn ngón cái chỉ phương và chiều của trục z, thì ngón trỏ sẽ chỉ phương và chiều của trục x và ngón giữa sẽ chỉ phương và chiều của trục y. ROBOT CÔNG NGHIỆP z x y x z y ROBOT CÔNG NGHIỆP d/ Véc tơ đơn vị và véc tơ định vị: * Véc tơ đơn vị: Là một bộ gồm 3 véc tơ, từng đôi một vuông góc với nhau, có giá trị là 1 đơn vị, có phương và chiều trùng với phương và chiều của các trục tọa độ * Véc tơ định vị Là một véc tơ dùng để xác định vị trí của một điểm thuộc vật rắn so với gốc tọa độ ROBOT CÔNG NGHIỆP e/ Quan hệ giữa hệ toạ độ cố định và hệ toạ độ tương đối () () ROBOT CÔNG NGHIỆP z y x O z1 x1 y1 z2 x2 y2 x2 x2 x2 y2 x2 O1 y2 x2 O2 x2 O2 x2 O2 y2 x2 O2 y2 x2 O2 z2 y2 x2 O2 y1 y1 O1 y1 O1 y1 z1 O1 y1 z1 O1 y1 x1 z1 O1 y1 ROBOT CÔNG NGHIỆP Ma trận quay a/ Khái niệm Ma trận quay của một hệ toạ độ là một ma trận được tạo bởi toạ độ của các véc tơ đơn vị của hệ tọa độ đó Ma trận quay đặc trưng cho hướng . | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương II Động học tay máy Giải quyết hai bài toán động học tay máy: bài toán động học thuận, bài toán động học ngược ROBOT CÔNG NGHIỆP CHƯƠNG II: ĐỘNG HỌC TAY MÁY MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Mô hình robot 6 bậc tự do A B Muốn điều khiển cánh tay robot di chuyển từ A đến B? C Muốn điều khiển cánh tay robot di chuyển từ A đến C theo một quỹ đạo xác định? ROBOT CÔNG NGHIỆP Các hệ tọa độ cơ sở - Ma trận quay Các hệ tọa độ cơ sở a/ Hệ tọa độ cố định Là hệ tọa độ gắn với giá đỡ không chuyển động. b/ Hệ tọa độ tương đối Là hệ tọa độ gắn với mỗi khâu chuyển động trong hệ vật ROBOT CÔNG NGHIỆP c/ Quy tắc bàn tay phải Xác định phương, chiều của các trục tọa độ Phát biểu quy tắc: Dùng bàn tay phải,
