Chương 3 - Động lực học tay máy của bài giảng Bài giảng Robot công nghiệp đi giải quyết hai bài toán động lực học tay máy là: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler. | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương III Động lực học tay máy Giải quyết bài toán động lực học tay máy: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm các mục đích sau: Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật. Phân tích tính toán kết cấu của tay máy. Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển của tay máy. . Phương pháp Lagrange: . Cơ sở toán học: Phương pháp Lagrange dựa trên mối quan hệ giữa tổng năng lượng của hệ thống với lực tổng quát trong một hệ tọa độ tổng quát. Giả sử xác định một tập hợp các biến với i = 1 n, với tư cách là các thông số mô tả vị trí các khâu của một tay máy có n bậc tự do, hàm lagrange của cơ hệ là hàm số tổng quát của các biến nói trên: Trong đó T và U tương ứng là động năng và thế năng của hệ thống. Công thức Lagrange được viết như sau: L = T – U với i = 1 n Trong đó là lực tổng quát liên kết với các tọa độ tổng quát . . Tính động năng: Sơ đồ tính động năng chuyển động Động năng của hệ thống gồm hai phần là động năng của phần chấp hành và động năng của cơ cấu phát động cùng với hệ thống truyền động: Động năng chuyển động Tli có thể được tính theo sơ đồ ở trên: Trong đó: là vector vận tốc dài (v2 = p’*’*i) là khối lượng riêng của phân tố thể tích dV Vli là thể tích của khâu thứ i: Sơ đồ tính động năng khâu dẫn Sau khi tính các thành phần dưới dấu tích phân của (1), ta nhận thấy động năng Tli có 3 thành phần: tịnh tiến, qua lại và quay. Tổng thành phần chủ yếu là tịnh tiến và quay, sau khi tính các tích phân tương ứng, bằng: Ngoài các ký hiệu đã dùng từ trước, các ký hiệu trong | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương III Động lực học tay máy Giải quyết bài toán động lực học tay máy: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm các mục đích sau: Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật. Phân tích tính toán kết cấu của tay máy. Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển của tay máy. . Phương pháp Lagrange: . Cơ sở toán học: Phương pháp Lagrange dựa trên mối quan hệ giữa tổng năng lượng của hệ thống với lực tổng quát trong một hệ tọa độ tổng quát. Giả sử xác định một tập hợp các biến với i = 1 n, với tư cách là
