Khi nghiên cứu robot theo mô hình động học Denavit - Hartenberg (DH), cần phải xác định hệ tọa độ gắn trên các khâu, sau đó, xác định các thông số DH để thiết lập hệ phương trình động học hoặc động lực học. Thường, các tài liệu về robot giới thiệu nguyên tắc chung để gắn hệ tọa độ và xác định các thông số DH. Tuy nhiên, việc thực hiện theo nguyên tắc chung thường khó. Bài báo này giới thiệu một số kinh nghiệm khi gắn hệ tọa độ và xác định chúng một cách nhanh chóng, dễ dàng hơn.
