Bài báo này gồm có 5 phần, ngoài phần đặt vấn đề, trong phần 2 sẽ liệt kê một số dạng đường biên cơ bản. Phần 3 trình bày cơ sở lý luận của một số phương pháp phát hiện biên thông dụng. Phần 4 sẽ so sánh hiệu quả của các phương pháp phát hiện biên này và cuối cùng là phần kết luận. .