Với kết cấu nội dung gồm 4 chương, luận văn "Nghiên cứu thiết kế bộ thu định vị chính xác tích hợp GPS/INS" giới thiệu đến các bạn những nội dung tổng quan về định vị điểm chính xác PPP GPS và hệ thống định vị quán tính INS, sự tích hợp giữa GPS và INS, sự tích hợp giữa định vị điểm chính xác GPS và INS,. | Như đã giới thiệu trọng chương 2, có 2 mô hình quan sát hệ thông PPP GPS đó là: mô hình truyền thống và mô hình UofC. Mặc dù 2 mô hình trên cung cấp độ chính xác tương tự nhau, nhưng ưu điểm của mô hình UofC so với mô hình truyền thống là có thể xác định được số nguyên bước sóng mang trong phương pháp quan sát pha sóng mang trên hai băng L1 và L2. Vì vậy, mô hình UofC sẽ được sử dụng trong đồ án này. Sai số đồng hồ và quỹ đạo vệ tinh sẽ được ước tính dựa vào dữ liệu quỹ đạo và đồng hô chính xác. Trễ tầng điện ly được giảm bớt bằng cách kệt hợp với trễ khác. Trễ do thành phần khô của tầng đối lưu sẽ được loại bỏ bằng cách mô hình hóa. Vì vậy, lỗi còn lại trong phép đo GPS gồm: độ lệch đồng hồ bộ thu, trễ do thành phần ướt của tầng đối lưu gây ra sẽ được ước tính cùng với một số thông số quan trọng khác. Số nguyên lần bước sóng từ tín hiệu của các vệ tinh khác nhau cũng sẽ được ức tính nhờ bộ lọc Kalman và được xem như giá trị nổi. Tóm lại, trạng thái của hệ thống trong bộ lọc Kalman gồm: 3 sai số vị trí, 3 sai số vận tốc, độ lệch và độ trôi đồng hồ máy thu,trễ do thành phần ướt của tầng đối lưu gây ra và giá trị số nguyên lần bước sóng. Véc tơ trạng thái được mô tả mởi phương trình ()
