Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - đặc tính động học của hệ thống của võ văn định trình bày về khái niệm đặc tính động học; các khâu động học điển hình; đ̣ăc tính động học của hệ thống tự động. Mời các bạn tham khảo bài giảng để bổ sung thêm kiến thức về lĩnh vực này. | BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT NĂM 2009 CHƯƠNG 3: ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG Khái niệm về đặc tính động học Các khâu động học điển hình Đặc tính động học của hệ thống tự động Tóm tắt Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị. r(t) R(s) c(t) C(s) Hệ thống Nếu tín hiệu vào là hàm xung đơn vị r(t) = (t) thì đáp ứng của hệ thống là: g(t) được gọi là đáp ứng đáp ứng xung hay còn gọi là hàm trọng lượng của hệ thống. Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Vậy, đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị. Theo biểu thức () đáp ứng xung chính là biến đổi Laplace ngược của hàm truyền. Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị r(t) = . | BÀI GIẢNG LÝ THIẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT NĂM 2009 CHƯƠNG 3: ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG Khái niệm về đặc tính động học Các khâu động học điển hình Đặc tính động học của hệ thống tự động Tóm tắt Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị. r(t) R(s) c(t) C(s) Hệ thống Nếu tín hiệu vào là hàm xung đơn vị r(t) = (t) thì đáp ứng của hệ thống là: g(t) được gọi là đáp ứng đáp ứng xung hay còn gọi là hàm trọng lượng của hệ thống. Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Vậy, đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị. Theo biểu thức () đáp ứng xung chính là biến đổi Laplace ngược của hàm truyền. Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị r(t) = 1(t) thì đáp ứng của hệ thống là: Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Biểu thức () do áp dụng tính chất ảnh của tích phân của phép biến đổi Laplace. Đặt: h(t) được gọi là đáp ứng nấc hay con gọi là hàm quá độ của hệ thống. Vậy, đáp ứng nấc là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Theo biểu thức () đáp ứng nấc là tích phân của đáp ứng xung. Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Ví dụ 1: Cho hệ thống có hàm truyền là: Xác định hàm trọng lượng và hàm quá độ của hệ thống? Giải: Hàm trọng lượng: Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Hàm quá độ: Cách 1: Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Hàm quá độ: Cách 2: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược ta có kết quả như ở cách 1. Đặc tính thời gian ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Ở chương 2 ta đã biết có ba cách mô tả toán học hệ thống tuyến
